农用轮式机器人运动控制系统设计与试验.pdfVIP

20 18 2 2 年 月 农机化研究 第 期 农用轮式机器人运动控制系统设计与试验 ， ， ， ， 李格伦 崔天时 刘春莉 王 锐 王立峰 ( ， 1500 30 ) 东北农业大学电气与信息学院 哈尔滨 : ， STM32 摘 要 针对农用轮式机器人控制系统的实时性和农田环境精确控制能力欠缺等问题 提出了以 作为系 ，DSP ， CAN 。 ， 统控制核心 作为电机驱动核心 基于数传电台和 总线的嵌入式控制系统 设计中 创新性地采用三级 ， 。 递阶控制方案对机器人进行模块化编程 并采用机器人地面站软件平台对轮速进行实时监测 实际运行结果表 : ， 。 明 该控制系统具有较高可靠性和稳定性 且系统扩展能力强 : ; ;CAN 关键词 农用轮式机器人 三级递阶控制 总线 中图分类号:S24 ;TP242 文献标识码:A 文章编号:1003 － 188X (2018)02 － 0192 － 05 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2018.02.038 。 ， 环控制 采用分布式三级递阶控制方案 可以使轮式 0 引言 ， ， 机器人工作稳定性强 系统可维护程度高 并且方便 ， 。 当前 机器人在农业生产中得到了越来越广泛的 扩展 ， 应用 移动机器人是农业机器人研究领域的一个重要 1 轮式机器人总体设计 ， ， 、 分支 也是研发较早的一种机器人 主要包括轮式 足 、 。 ， 农用轮式机器人运动控制系统采用模块化设计 式 跳跃式及蛇形式等 其中 足式机器人虽然适应 ， 、 、 ， ， ; 方案 机以器人主要由直流无刷伺服电机 电池模块 性强 但机构复杂 导致难以控制 履带式移动平台移 ， 动速度慢、 ; 主体框架及控制核心模块构成 本设计方案将各模块 转向时对地面破坏程度大 跳跃式和蛇形