2009 搬运机器人比赛规则-Release-B.docVIP

2009江西省搬运机器人比赛规则 比赛目的 设计一个8位单片机控制机器人，在比赛场地里移动，将指定的物体搬运到指定的位置区域，比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。它模拟了工业自动化过程中自动化物流的要求以及实际应用情况。 比赛内容 机器人从出发点出发分拣3个圆形物料，物料尺寸?40×40mm 物料重量100g，木材质，机器人将3个物料按照比赛现场抽签的颜色顺序放置在对应颜色的同心环区域。每个参赛队伍以团体的方式参加比赛，每队由三名机器人队员完成比赛项目，取三名队员的总成绩计算该队成绩来评定参赛队伍的比赛名次。 比赛场地 （1）比赛场地为1600mm*1600mm正方形区域，底部白色，高度为100毫米，擂台区域边缘有高度100mm挡边，宽度10mm，挡边最上沿离地面高度200毫米。场地正中四边形边长为800mm*800mm，边为黑色，宽度20，底部顶点外接机器人出发区，其区域大小为180mm*180mm，里侧布有出发导引线，底部绿色，其余几个顶点分别接三个中心分别为同心等间距圆，同心圆为50％灰度，线宽2毫米，从中心到外围，半径分别为：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圆间距分别写10、9、8、7、6、5、4、3、2、1 字体高度10mm，宋体，加黑，其中三个中心圆分别图红色、黄色、蓝色。 物料存储区为圆形，直径为200毫米，其中心位于场地正中心，线条宽度为20mm,颜色50％灰色。随机意放置3个直径为40，高度为40的物料，颜色分别为红色、黄色、蓝色。 场地周围0.5米处有高400mm、厚10mm的方形白色围栏,外形尺寸为：2600毫米×2600毫米。比赛开始后，白色围栏内不得有人活动。 （2）场地的材质为木质，场地表面最大承重能力100kg。场地表面的材料为亚光PVC膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。参赛队可以从技术委员会指定的厂家购买场地表面材料. （3）场地的照明要求：赛场的照度为600Lux到1200Lux之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2座20W、色温4000~6000K的节能灯，光源高度为2米。 图1 场地立体示意图 图2 场地平面示意图 机器人出发区：绿色边界为180mm×180mm，中间黑色线宽20mm，两边线宽10毫米，间距均为28mm，居中布局。 比赛任务 比赛场地上有三个不同颜色（红、黄、蓝）的得分区域，机器人按照现场抽签的顺序出场比赛。机器人按照自己的策略顺序将三个物体放到对应的三个颜色区域内，并最后回到出发区。 比赛任务为：机器人在规定的5分钟内，准确放置物料,并回到出发点。 机器人可以在规则内扩展多种传感器来对机器人的比赛进行精确的控制以求更好的成绩。 比赛规则 比赛整个过程中不能有人为干涉机器人完成比赛任务，一旦机器人启动则必须自主完成比赛任务，如果有人为帮助则比赛得分为0。 每队由三名机器人队员完成比赛项目，取三名队员的总成绩计算该队成绩。 团队满分：100分，每个机器人物料分拣最高得分：3*10（位置精度最高分）＋2（回到出发区得分）分即32分，三名队员得分96分，三个机器人都回到出发点奖励4分。 参赛队伍为每队3台机器人参加比赛，每台机器人有1次比赛机会，时间5分钟，5分钟内未回到出发点的，不计分。 每名队员比赛前，由裁判重新随机轮换物料位置，每个队的三次比赛物料位置不能重复。 每个队伍开赛前有5分钟准备时间，一旦裁判宣布比赛开始则3台机器人的参赛时间总和不能超过20分钟。 分拣得分原则：物料必须与机器人脱离，才能计算分数。比赛终止时刻，尚在移动的色块，不计算得分。 回到出发点得分原则：比赛终止时刻，机器人有一个轮子与地面的接触点在出发区域内，并且机器人已经停止动作，则算已经回到出发点。参赛队员可以口头通知裁判提前终止比赛。 比赛中各队之间不得互相借用机器人，若有借用，即取消2队的比赛成绩。 参赛顺序 机器人参赛队伍的参赛顺序现场抽签决定，所有的机器人参赛队伍都必须按照抽签排好的顺序进行比赛，不能私自调换比赛顺序，如需调换必须在开赛前30分向组委会申请 比赛记分标准 比赛得分按照精度与速度综合的方式进行评分具体计算方式如下 每个机器人的精度分值 ＝ 物体放置好后根据裁判的判定的结果三个颜色位置物料放置的靶位环数相加的总和，以最小直径的包络环数计算成绩。 每台机器人总成绩 ＝ 精度分值 ＋ 回出发点分值（0或2）。 团队总成绩＝3名机器人的参赛成绩的总和＋奖励分（0或4）。 参赛机器人限制 只限定使用舵机驱动轮式移动机器人，轮