概率定位算法在全球定位系统模拟实验中的应用.pdfVIP

第 29卷 第 l期 物 理 实 验 Vo1．29 No．1 2009年 1月 PHYSICSEXPERIMENTAT10N Jan．，2009 概率定位算法在全球定位系统模拟实验中的应用 苗明川，杨增逵 ，梁家惠 (北京航 空航天大学 物理实验中心，北京 100083) 摘 要：开设了基于声源定位平台模拟 GPS的多星定位实验．引入概率定位算法，推导出理论公式，给出整个 问题 的求解过程 ，编写相关的解题程序 ，得出很好 的定位精度． 关键词 ：概率算法 ；GPS；声源定位 中图分类号 ：0422．1 文献标识码 ：A 文章编号 ：1005—4642(2009)01—0034—03 GPS系统 中，为提高定位 的精度 ，采用多颗 反压电效应输出声波模拟卫星发出的电信号．由 卫星的数据 ，获得对定位要求有剩余的数据 ，通过 于把 P 也接人了时差测定仪，可得到声波发出的 算法，用多组数据减小定位 的误差．通常采用牛 时刻 以及分别到达 P ，P 和 P。的时刻，从而得到 顿迭代法直接解定位方程口]．这种方法通过多次 声波从模拟卫星P 到达 3个模拟接收机 的传播 迭代求解 ，计算复杂，不利于判断错误的发生．本 时间，乘波速 C就可得 到模拟卫星到接 收机的距 文引入概率定位的思想 ，给出了对本模拟实验的 离，通过平面内测量 P 的位置得到模拟卫星的坐 整个求解过程 ，并进行了验证． 标．进而得到定位所需的 1组数据，相当于知道 了卫星 的定位数据．为模拟多星定位过程 ，改变 1 实验装置与实验原理 P 的坐标位置重复实验 ，就可得到多组定位数 基于声发射技术的声源定位与 GPS模拟实 据．基本的定位方程如下，设 (，)为需要定位的 验装置_l2如图 1所示．P，P，P。和 P 是 4个压 坐标点位置 ，(z， )为 已知的发送换能器 P 位 电传感器．理论计算表 明，媒质 中传播 的声波可 置，t为声波传播时间，C为声波传播速度，则有： 以看作是无频散 的表面波 ，沿表面各方向有相同 (z--x)+ ( --y)。一ft． (1) 的速度 C_2]．时差测定仪是计时装置，可记下各输 通过改变 P 位置得到多组实验数据，即可定出坐 入通道收到的传感器输 出的电脉冲的时刻，即声 标 (，)． 波传播到传感器所在点的时间点． 2 定位算法推导与实验数据处理 发生器 在定位测量时，由于每次测量所得到的位置 离放大器 线存在随机误差 ，多次测量得到的位置线相交成 复杂 的图形，而不是确切的点．基于概率分布原 则 ，根据各观测值求得未知量的最可能值 ，用概率 定位算法处理实验数据 ，推导出算法公式． 2．1 概率定位算法 假定测量的误差是由多种 因素引起 的，他们 的综合效果形成