模具机械手工位动作的运动学仿真.pdfVIP

第 24卷第 2期 安 徽 工 程 科 技 学 院 学 报 2009年 6月 JournalofAnhuiUniversityofTechnologyandScience Vo1．24．No．2 Jun．，2009 文章编号 ：l672—2477(2009)02—0039—04 模具机械手工位动作的运动学仿真 王立涛 ，金 轴 ，马铁冬。，汪洪峰 ，郑元娇 (1．安徽工程科技学院 机械工程系．安徽 芜湖 241000；2．中国人 民解放军 91635部队，北京 100859) 摘要 ：以模具机械手为研究对象，在商用 CAD软件环境下设计 了模具机械手 的机械结构和各部件 的三维实 体模型．并利用虚拟装配技术完成模具机械手的虚拟装配 ．得到了机械手的虚拟装配模型．以此为基础进行了 模具机械手 的运动学仿真分析 ，以对各零部件和整机的虚拟装配模型实施静态干涉检验 ，验证 了模具机械手 结构设计 的合理性 ，从而为 自动化模具制造生产线设计和实施提供可靠的数据资源． 关 键 词 ：模具机械手 ；CAD；虚拟装f{己；运动仿真 中图分类号 ：TB1l4．3 文 献标识码 ：A 机械手是近年米发展起来的一种高科技 自动化生产设备．工业机械手是工业机器人的一个重要分支， 它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务 ，在构造和性能上兼有人和机器独特的优点，在 国民经 济各领域有着广 阔的应用干¨发展前景．在机械手的设计过程中，其机械设计、力学分析及运动学模拟仿真 等都涉及大量的计算 ，若用传统的机构分析方法实现起来 比较困难 ，但在现代 的CAD设计环境下，实现 三维的运动机构设计就相对容易，且可直观地进行各机构的运动学和动力学分析 ，从而使机械结构得到深 层次的优化没计．本文基于此种设计思路，在 CAD三维环境下对模具机械手进行合理化设计和运动仿 真 ，以降低工业产品没计的劳动强度 ，提高产品设计质量 ，缩短设计周期 ，达到进一步实现增强企业核心竞 争 力的日的． 1 机械手的功能分析及总体设计方案 没计模具机械手的原则 ：(1)充分考虑作业对象的要求 ，制定合理的作业流程和动作规范 ，并满足系统 的功能要求和环境条件 ；(2)明确作业对象的结构形状 、材料特性 、位置精度、抓取、搬运时的受力特性、尺 寸和质量参数等 ，从而进～步确定对机械手结构及运行控制的要求 ；(3)尽量选用定型的标准组件 ，简化设 计制造过程 ，兼顾通用性和专用性． 考虑机械手手臂的不 同运动形式及组合情况，模具机械手在上下料时具有手臂的升降、回转 ，手腕的 回转，手指在夹持物件时的开闭等动作模式．所以，机械手设计采用 圆柱坐标系，相应的机械手具有 4个 自 由度．由于液压传动系统具有结构紧凑 ，运动平稳 ，耐冲击 、耐振动 、防暴性能好等优点．因此 ，模具机械手 采用液压传动方式．考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制 ，因此设计时采用 PIC对机械手进行控 制．当机械手的动作流程改变时 ，只需改变 PLC程序 即可实现，便捷而灵活．模具机械手的主要技术参数 如表 l所示 ． 表 1 机械手技术参数表 项 目 参数 项 目 参数 自由度数 4(手臂伸缩、手臂升降、手臂 回转和手腕 回转) 定位精度 0．001m 坐标形式 圆柱坐标 提取秉量 1ON 手臂伸缩行程及速度 0．5m及 0．7m／s 驱动方式 液压驱动 手臂升降行程及速度 0．32m及 0．5m／s 定位方式 行程开关或可调机械挡块 手臂 同转行程及速度 90。及 9O。／s 控制方式 PLC控制 手腕 回转行程及速度 9O。及 9O。／s 收稿 日期 ：2008—09—26 基金项 目：安 徽