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线性反馈系统的时间域综合 1 引言 2 状态反馈和输出反馈 3 极点配置问题: 可配置条件和算法 4 镇定问题: 可镇定的条件和算法 5 解耦问题: 可解耦的条件和算法 6 跟踪问题: 无静差性和鲁棒控制 7 状态重构问题和状态观测器 8 引入观测器的状态反馈控制系统的特性 典型例题 1、给定线性定常系统为 ： 试确定其降维观测器，且规定其特征值为 。 * * * * * * * * * 单输入极点配置问题的算法 算法 ：给定能控性矩阵对 和一组期望的闭环特征 使成立 值 ，确定 的增益矩阵 ， 第 1 步 ：计算 的特征多项式，即 第 2 步 ：计算由 所决定的特征多项式 第 3 步 ：计算 第 4 步 ：计算变换矩阵 第 5 步 ：求 第 6 步 ：所求增益矩阵 例 ：给定单输入线性定常系统为 ： 再给定期望的一组闭环特征值为 ： 易知系统为完全能控，故满足可配置条件。计算特征多项式 计算 计算得 求变换矩阵 求出逆矩阵 所求增益矩阵为 对于线性定常受控系统 ： 状态反馈律 ： ， 为参考输入。 则称系统实现了状态反馈镇定。 镇定问题 ：可镇定条件和算法 是渐近稳定的，也即其特征值均具有负实部， 状态反馈的镇定条件 如，通过反馈构成的闭环系统 ： 开平面上，属于极点区域配置问题。 镇定问题 ：综合的目标不是使闭环系统的极点严格地配置 到任意指定的一组位置上，而是使其配置于复数平面的左半 可镇定条件 如果系统 为能控，必存在增益矩阵 ，使得 的全部特征值配置到任意位置上，包括使 状态反馈镇定的充分必要条件为 ： 条件。 为能控是系统可由状态反馈实现镇定的一个充分 结论 ：线性定常系统是由状态反馈可镇定的，当且仅当 其不能控部分是渐近稳定的。 题中综合状态反馈增益矩阵 的计算可按下述步骤进行 ： 算法 ：给定 ，且知其满足可镇定条件，则镇定问 第 1 步 ：对 按能控性进行结构分解，导出 ，并求出变换矩阵 。 第 2 步 ：对 求出约当规范形， 其中， 为 常阵，且 为 常阵，且 为 矩阵，并有 同时，求出 。 第 3 步 ：利用极点配置问题算法，计算 的反馈 增益矩阵 ，使 均具有 负实部。 第 4 步 ：所求的镇定反馈增益矩阵 ： 是通过把位于右半闭复数平面上的极点 “ 调整 ” 到左半开复 数平面上而实现镇定的。 设 为能观测，再对所要设计的全维观测器指定一组 骤为 ： 期望的极点 ，则设计全维状态观测器的步 算法 ：给定被估计系统 定使 的反馈增益矩阵 。 第 1 步 ：导出对偶系统 第 2 步 ：利用极点配置问题的算法，对矩阵 确 全维状态观测器 而 即为 的估计状态。 测器就为 ： 第 3 步 ：取 第 4 步 ：计算 ，则所要设计的全维状态观 典型例题 试确定其全维状态观测器，且指定观测器的特征值为 解： 设 ，观测器特征多项式 观测器期望特征多项式 由 即 则 从而，可定出全维状态观测器 （1）定义 矩阵 ： 唯一和任意的。 和 分别为 和 矩阵。 其中， 为 常阵且取为使 为非奇异， 是非 计算 的逆，其分块矩阵为 ： （2）对被估计系统，引入线性非奇异变换， 可导出 即成立 ： 则 ： 和 矩阵。 令 和 分别为 和 分状态，则上式表示为 ： 其中， 和 分