12.位置控制的基础.pptVIP

位置控制基础 控制系统及其组成 点到点的控制以及多轴的同步控制 位置、 速度和加速度的计算 零位回归homing 目标 最后应该掌握： 位置控制系统的主要组成部分 点到点运动、同步运动和插补运动之间的区别 可以使用的传感器类型，位置、速度和加速度的计算 零位回归的实现方式 限制因素 上位机系统 在线指令操作 点到点控制 多轴同步控制 多轴同步运动 从轴跟随主轴同步运动，实现多轴同步 需要一个快速的通讯总线 (例如 CAN) 多轴同步系统可达3-4轴 例如 EPOS 差补多轴控制 多轴的同步运动 多轴的同步运动，以及它们彼此间的相互影响 速度和位置可预先确定 差补功能使得高精度的2或3维轮廓多轴运动成为可能 需要高速通讯总线 maxon系统不可实现差补功能 ! 路径发生器 增量式位置反馈 位置计算 位置计算 速度计算 加速度计算 归零类型 机械限位归零: 电流上升 归零举例 影响控制准确度的因素 影响位置控制准确度的因素 参考开关的准确度 编码器的分辨率 联轴器，齿轮副，丝杠，传送带的机械间隙 影响速度控制准确度的因素 供电电压, 电机的速度常数 电机的最大转速，齿轮箱, 控制器… 低转速下编码器的分辨率 影响加速度控制准确度的因素 电源的极限电流，控制器, 电机 电机的最大转矩限制，齿轮, 传动部件 *, ? by maxon motor ag, Jan 05 EPOS training 位置控制概述  上位机 系统 过程控制 指令 (例如 ‘相对位移 10000) B A 路径 发生器 指令解释 位置 控制 电流 控制 内部 指令 时钟 (例如 1kHz) 位置 指令值 位置控制器 电流 指令值 PWM驱动信号 实际位置 实际电流 11001.. PWM(例如 50kHz) 位置 时间 电机 编码器 时钟(例如 1kHz) 时钟 (例如10kHz) 时间 电流 功率 放大器 过程控制系统 完成机器设备的控制 与所有的子系统协调工作 按照定义好的过程控制流程储存和执行程序代码 根据定义好的控制过程给每个下位机发指令, 例如 获取输入的数据 启动电机 等等 °°° 位置 控制单元 I/O控制单元 运动指令 I/O 指令 程序代码 上位机 系统 过程控制 电机 ? 单个指令 上位机系统生成指令 过程控制 把单个运动及I/O指令传输给下位机 (例如位置控制). 下位机执行指令 能“理解” 特定的指令 立即执行每条指令 4. 绝对位移 2. 读取输入 1. 输出指令 3. 输入状态 1. 2. 3. 4. 上位机 系统 过程控制 (含程序) ? 位置 控制 电机 路径发生器 控制 点到点的运动 电机运动，将负载从起始位置到目标位置 上位机 系统 过程控制 位置 控制 位置 时间 电机 自动地控制从一个位置到另一个位置的运动 上位机发送运动指令(例如 ‘相对位移 1000) 从起始位置开始运动 运动到给定的目标位置 或者负载运动由位置控制 单元中的路径发生器控制 起始 位置 目标 位置 X Y 起始 位置 两轴 同步 位移 主轴 从轴 X Y Z 起始点 目标位置 三轴的 差补移动 是一个内部的计算单元，完成位置-时间剖面图的计算 在每个时钟周期内计算中间点的位置设定值 从起始到目标位置 计算时需考虑 预先确定速度剖面图 加速度 速度 减速度 目标位置 实际位置值 位置设定值 位置 控制 e(n) 时钟 (例如 1kHz) 电流 调整 路径发生器 时钟 (例如 1kHz) 设定每个 时钟周期 计算出的 中间位置值 位置 时间 电机 增量式脉冲信号用于位置计算 位置反馈是增量形式 2 通道 A 和 B 旋转方向 4倍频 互补信号 (A\, B\) 可降低 EMI 灵敏度 运动到参考传感器所处的位置 则参考点可用来计算绝对位置 还可实现位置控制单元上电后运动到参考点（homing） 通道 A 通道B 通道A\ 通道B\ 电机 编码器 位置数据的处理 利用两通道的反馈单元增量式反馈信号 四倍频后，分辨率是脉冲数的四倍 对脉冲沿计数 通道 A 通道 B 2倍频 4倍频 索引脉冲 位置控制单元 位置 ? 参考 传感器 mm 位置: 512.345 电机 编码器分辨率 =EPOS单元 =位置分辨率[Counts/转] [qc/转] 电机轴 16 = 64 = 5.625° 500 = 2000 = 0.18° 1000 = 4000 = 0.09° 例子: 编码器分辨率: 1000 counts/转Motor螺纹间距: 1 mm/转Motor 编码器分辨率和电机轴旋转位置分辨率之间的关系:1000 counts/