管道清灰机器人操作臂动力学分析及仿真研究.pdfVIP

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2018-01-09 发布于广东
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管道清灰机器人操作臂动力学分析及仿真研究.pdf

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VOLl4 第14卷增刊材料科学与工艺 Sup． 200 Dee．，2006 6年12月 MATERIALSSClENCE＆TECHNOLOGY 管道清灰机器人操作臂动力学分析及仿真张淑珍，袁小鹏，杨萍 (兰州理工大学甘肃兰州730050，E·mail：zhangchen@ht．CII) 摘要：以垒属冶炼厂管道清灰机器人为研究对象，采用牛顿一欧拉法建立机器人操作臂外力、铰链内力和机构运动之问的关系和运动方程，利用ADAMS软件建立了机器人操作臂动力学仿真模型．分析结果表明该机器人操作臂上活动铰接点中受力最大处为动臂与举升油缸铰接点，并且各固定铰接点受力均大于活动铰接点受力．分析仿真结果为机器人的结构优化设计和后续研制奠定了基础．关键词：管道清灰机器人；牛顿一欧拉法；动力学分析；仿真 TP242．3 中图分类号：THll3．2 文献标识码：A 文章编号：1005一0299(2006)增刊一0015—05 andsimulationof arnl I)y玎kqfflllc．S for ashrobot analysis operationin-pipeclearing ZHANG Shu·zhen，YUAN Xiao—peng，YANGPing of (LmmhouUniversityTeclmology，Lanzhou7313050，China．E-mail：zhmlgchen@lut．cn) ashrobotinexhaust ofmetal as reⅫchob— the Abstract：RegardingIn--pipeclearing pipeline smeltery gas Newton—Eulertherelationsforcesexertedon forces andmotionof ject，utilizing among arm，internalofjoints links theirmotion are is and written．therobotsimulationmodelbuiltand simulationiS equations dynamics carriedin resultsshowthat is and the force mobile betweenarnl ADAMS．Analysis largest among hinges big all of forcesfixed are thanmobi