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基于双目视觉动态跟踪的机器人标定-计算机应用研究
第31卷第5期 计 算 机 应 用 研 究 Vol.31No.5
2014年5月 ApplicationResearchofComputers May2014
基于双目视觉动态跟踪的机器人标定
应再恩,李正洋,平雪良 ,蒋 毅,刘开明
(江南大学机械工程学院,江苏无锡214122)
摘 要:采用双目视觉动态跟踪技术对自主研发的工业机器人进行运动学标定。区别于以往机器人运动学标
定中复杂模型计算,在此利用双目视觉动态跟踪系统的静态测量和动态跟踪等优势特性来跟踪测量机器人的连
杆参数误差,结合机器人控制系统开放性特点,运用提出的动态标定原理对机器人实施连杆参数测量、辨识、修
正及补偿。实验表明,通过参数反馈补偿,自主研发的机器人的定位误差明显降低,且该方法易于实现,为机器
人精度研究提供了可靠依据。
关键词:工业机器人;标定;定位误差;运动学模型;双目视觉
中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:10013695(2014)05142404
doi:10.3969/j.issn.10013695.2014.05.033
Robotcalibrationbasedonbinocularvisiondynamictracking
YINGZaien,LIZhengyang,PINGXueliang,JIANGYi,LIUKaiming
(SchoolofMechanicalEngineering,JiangnanUniversity,WuxiJiangsu214122,China)
Abstract:Thispaperusedbinocularvisiondynamictrackingtechnologyinthekinematiccalibrationofindependentresearch
anddevelopmentindustrialrobots.Theadvantagesofstaticmeasuringanddynamictrackingcharacteristicsofbinocularvision
dynamictrackingsystem,whichwasdifferentfrompreviouscomplexmodels,itusedtotrackandmeasurerobotlinkparame
terserrors.Itproposedadynamiccalibrationmethod,whichcombinedwithopencharacteristicsoftherobotcontrolsystem,to
implementtherobotlinkparametersmeasurement,identification,correctionandcompensation.Theexperimentsshowthatthe
positioningerroroftheindependentresearchanddevelopmentrobotissignificantlyreduced,byusingparametersfeedback
compensation.Meanwhile,themethodiseasytoimplement,andalsoprovidesareliablebasisfortheresearchofrobotaccura
cy.
Keywords:industrialrobot;calibration;positioningerror;kinemat
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