遥操作工程机器人系统临场感技术研究.PDFVIP

维普资讯 第 9卷第 3期 工 程 设 计 学 报 Vo1．9．No．3 2002年 8月 joURNAIOF ENGINEERING DESIGN Aug．2002 遥操作工程机器人系统临场感技术研究 6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展 赵丁选 ，黄海 东 ，宫文赋 ，山田宏 尚 ，武藤 高义 (1．吉林大学 机械科学与工程学院，吉林 长春 130025； 2．岐阜大学 工学部机械系统工学科 ，501一l193，日本 岐阜市 柳户 l一1) 摘 要 ：研 究开发 出一种遥操作工程机器人系统 ，可 以应用于诸如火灾现场 的修复作业等广 阔的领域 ．该系统 由伺 服控制 的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人 的操纵杆 、视频系统和 6自由度运动模拟器组成 ．操作者坐于座 椅上 ，座椅 固定于运动模拟器 的上方 ．该系统需要解决的一个关键 问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场 的 临场运动感觉 ．提 出了一种 6自由度临场运动感觉反馈方法 ，其信号源来 自工程机器人上安装 的 6个加速度传感 器 ．该方法的有效性 已为实验所证 明 ，即应用 6自由度运动模拟器不但可 以高质量地模拟工程机器人单个 自由度 的运动 ：滚动 、俯仰 、转动 以及前后 、左右 、上下的平移 ，而且可 以高质量地模拟工程机器人 的各种复合运动． 关键词 ：遥操作系统 ；工程机器人 ；6自由度运动模拟器 ；虚拟现实 ；临场运动感觉 中图分类号 ：TP872；N032 文献标识码 ：A 文章编号 ：1006—754X(2002)03—0127一O4 Studyon thetechnologyoftelepresence in operating aconstruction tele-robotsystem ：Developm ent Of6一DOF presentation ofrealisticmotion ZHAo Ding—xuan 。HUANG Hai—dong ，GONG W en—bin ， YamadaHironao。，M utoTakayoshi。 (1．CollegeofM echanicalScienceandEngineering。JilinUniversity，Changchun 130022，China 2．FacultyofEngineering，GifuUniversity，1-1，Yanagido。Gifu，501—1193，Japan) Abstract：A construction tele—robotic system thathas wide applications is developed such as restorationworkinastrickenarea．Thesystem consistsofaservo—controlledconstructionrobot， twojoystickstooperatetherobotfrom aremoteplaceanda6-DOFmotionbase．Theoperator sitsonaseatattached onthemotionbase．A vitalproblem thatmustbesolvedinsuchasystem ishow toconveyadequatepresenceofworkingsitetotheoperatorin highquality．Inthispaper， acontrolmethodofemp