基于自由摆的平板控制系统（B题）一任务设计并制作一个自由摆上的.docVIP

基于自由摆的平板控制系统（B 题） 一、任务 设计并制作一个自由摆上的平板控制系统，其结构如图1 所示。摆杆的一端通过转轴固定在一支架上，另一端固定安装一台电机，平板固定在电机转轴上；当摆杆如图2 摆动时，驱动电机可以控制平板转动。 二、要求 1．基本要求 （1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周期，平板旋转一周（360o），偏差绝对值不大于45°。 （2）在平板上粘贴一张画有一组间距为 1cm 平行线的打印纸。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在 30o～45o间），调整平板角度，在平板中心稳定放置一枚 1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5 个摆动周期中不从平板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。 （3）用手推动摆杆至一个角度θ（θ在45 o～60o间），调整平板角度，在平板中心稳定叠放8 枚1 元硬币，见图2；启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5 个摆动周期中不从平板上滑落，并保持叠放状态。根据平板上非保持叠放状态及滑落的硬币数计算成绩。 2．发挥部分 （1）如图 3 所示，在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆 150cm 距离处垂直放置的靶子上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高度，使光斑照射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在 30o～60o间），启动后，系统应在 15秒钟内控制平板尽量使激光笔照射在中心线上（偏差绝对值＜1cm ），完成时以LED 指示。根据光斑偏离中心线的距离计算成绩，超时则视为失败。 （2）在上述过程完成后，调整平板，使激光笔照射到中心线上（可人工协助）。启动后放开让摆杆自由摆动；摆动过程中尽量使激光笔光斑始终瞄准照射在靶纸的中心线上，根据光斑偏离中心线的距离计算成绩。 （3）其他。 三、说明 1．摆杆可以采用木质、金属、塑料等硬质材料；摆杆长度（固定转轴至电机轴的距离）为100 cm±5cm；摆杆通过转轴固定在支架或横梁上，并能够灵活摆动；将摆杆推起至θ=30o处释放后,摆杆至少可以自由摆动 7 个周期以上。摆杆不得受重力以外的任何外力控制。 2．平板的状态只能受电机控制。平板的长宽尺寸为10cm×6cm，可以采用较轻的硬质材料；不得有磁性；表面必须为光滑的硬质平面；不得有凸起的边沿；倾斜一定角度时硬币须能滑落。平板承载重量不小于100g。 3．摆动周期的定义：摆杆被释放至下一次摆动到同侧最高点。 4．摆杆与平板部分电路可以用软质导线连接，但必须不影响摆杆的自由摆动。 5．在完成基本要求部分工作时，需在平板上铺设一张如图4 所示画有一组间距为1cm 平行线的打印纸（10cm×6cm），平行线与电机转轴平行。 6．非保持叠放状态硬币数为接触平板硬币数减1。接触平板硬币数的定义参见图5。 图5-1 中接触平板硬币数为 1；图5-2 中接触平板硬币数为 2；图5-3 中接触平板硬币数为3。 7．在完成发挥部分工作时，需要在平板上固定安装一激光笔。激光笔的照射方向垂直于电机转轴。激光笔的光斑直径不大于 5mm。需在距摆杆 150cm处设置一高度可以调整的目标靶子，靶子上粘贴靶纸（A4打印纸），靶纸上画一组间距为1cm 的水平平行线。测试现场提供靶子，也可自带。 8．题目要求的各项工作中，凡涉及推动摆杆至某一位置并准备开始摆动时，允许手动操作启动工作，亦可自动启动工作。一旦摆杆开始自由摆动，不得再人为干预系统运行。 9．设计报告正文中应包括系统总体框图、核心电路原理图、主要流程图、主要测试结果。完整的电路原理图、重要的源程序和完整的测试结果用附件给出。 四、评分标准 项目 设计报告 报告要求 主要内容 分数 系统方案 比较与选择、方案描述 4 理论分析与计算 平板状态测量方法 建模与控制方法 6 电路与程序设计 电路设计 程序结构与设计 5 测试方案与结果 测试方案 测试结果与分析 3 结构及规范性 摘要、设计报告正文的结构及图表规范性 2 小计 20 基本要求 实际制作情况 50 发挥部分 完成第（1）项 10 完成第（2）项 30 其他 10 小计 50 总分 120