基于SCARA机器人的视觉系统集成技术的研讨.pdfVIP

叁于SCARA机器人的视觉系统集成技术的研究 李彩花1 王 昕2 (1．佳木斯大学机械工程学院，佳木斯154007；2．哈尔滨工业大学深圳研究生院，深圳518055) 摘要：随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与 是在20世纪50年代从统计模式识别开始的，当时 理论的迅速发展，机器视觉技术的研究与应用日益得到重 的工作主要集中在二维图像的分析和识别上。60 视，并不断地在许多领域得到可喜的成果。本文以四自由庋 年代，Robeas通过计算机程序从数字图像中提取 SCARA机器人为控制对象，加入视觉功能后，使其能在室内 出诸如立方体、楔形体、棱柱体等多面体的三维结 自然光线下准确识别目标物体的位置和方向并抓取。该系 构，并对物体形状及物体的空间关系进行描述。 统与通用运动控制器相结合，为控制领域实现机器视觉技术 Robe,s的研究工作开创了以理解三维场景为目的 奠定了基础。 的三维机器视觉的研究。他的创造性研究给人们 关键词：机器视觉；标定；图像处理 以极大的启发，到了70年代，已经出现了一些视 觉应用系统。 onthe vision Researchintegratedsystem 70年代中期，麻省理工学院(MIT)人工智能 the robot basedon SCARA technology (AI)实验室正式开设“机器视觉”课程。同时， LICalhualWANGXIn2 MIT AI实验室吸引了国际上许多知名学者参与机 ofMechanical (1．College Engineering，JiamusiUniversity。 器视觉的理论、算法、系统设计的研究。David Jiamusi 154007，China； Marr教授应邀于1973年到该实验室领导一个以 2．ShenzhenGraduateSchoolof HIT．Shenzhen518055，China) 博士生为主体的研究小组，1977年提出了不同于 the of Pro— Abstract：With ComputerScience、Image rapiddevelopment “积木世界”分析方法的计算视觉理论，该理论在 ale moreandmoreattentiontO cessing、PatternRecognition．peoplepaying ofmachinevisionwhichhasresultedinexcellent researchand 80年代成为机器视觉研究领域中的一个十分重要 application resultsin manyfields．Inthispaper。the4-DOF(degreeoffree)SCARA 的理论框架。 and the under