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第25卷第4期 计算技术与 自 动化 Voi．25。No．4
200 Dec．2006
6年12月 andAutomation
ComputingTechnology
文章编号：1003—6199(2006)04—0037—03
基于灰色预测模型的倒立摆LQR最优控制
王红旗，乔美英张蛟龙
(河南理工大学电气工程与自动化学院，河南焦作454000)
摘 要：基于一级倒立摆系统线性模型的不确定性，建立了灰色预测模型。提出了一种基于灰色预测
模型的一级倒立摆LQR最优控制算法，通过系统仿真，与一级倒立摆LQR最优控制进行了对比，结果表明
基于灰色预测模型的倒立摆LQR最优控制具有更强的鲁棒性和更好的节能效果。
关键词：灰色模型，LQR最优控制，倒立摆
中图分类号：TP27 文献标识码：A
ModelBased
Prediction LQROptimal
Gray
ControlforanInvertedPendulum
WANG
Hong—qi，QIAOMei—ying，ZHANGJiao—long
ofElectric andAutomationHenan 454000
(Institute Engineering PolytechnicUniversity，JiaozuoChina)
Abstract：Basedonthe ofIinearmodelfor modelisbuilt
uncertainty single—inversedpendulum，agrayprediction up．A
0f modelfor is simulationin
arithmeticLQR controlbasedon prediction presented．By
optimal gray single—inversedpendulum
and
with demonstratsthatthisarithmetichasmuch robustmore
MATLAB，comparedLQRoptimalcontrol，it stronger energy—
than contr01．
LQR
saving optimal
model；LQRcontrol；inverted
Keywords：grayprediction optimal pendulum
控制方法的有效性，但是该方法没有考虑倒立摆系
统固有的不确定因素和环境扰动，影响了控制系统
1 引 言 的鲁棒性。本文在倒立摆LQR最优调节器控制
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