基于磁场分析的永磁无刷直流电动机动态仿真(1)研究.pdf

基于磁场分析的永磁无刷直流电动机动态仿真 章跃进，江建中 (上海大学，上海200072) 摘要：建立由绕组磁链函数描述的电机非线性动态数学模型，绕组磁链函数通过旋转电机磁场数值解析结 合法计算获得。动态计算与磁场计算分开进行，既能确保精度，又使动态仿真更灵活。 关键词：永磁无刷直流电动机；磁场分析； 仿真 1引 言 永磁无刷直流电动机的运行分析通常需要动态仿真。仿真方法有两种，建立在等效电路参数 基础上的常规方法【1】和场路耦合法[2‘171。常规方法实现容易，但模型参数难以准确给定，影响仿真 精度。严格地讲，电机的电感是电流和转子位置的函数，在电机运行时，电感参数时变且非线性。 场路耦合法考虑到这一因素，在每一时刻将电机有限元方程和状态方程同时求解，随着时间和转 子位置的变化，计算出电机新的磁场值和电流值。 场路耦合法又称时步法，普遍采用的时步法是将电路方程和磁场方程直接耦合成一个总体方 程，方程中包括空间区域的离散和时间的离散，磁场和电流同步求解。场路耦合法计算精度高， 但难度也高，计算用时大幅增加。本文通过一种新的途径计算动态过程，首先通过磁场计算获得 电机绕组的磁链函数，为动态仿真作好数据准备；然后建立用磁链函数描述的电机非线性动态数 学模型，利用预先得到的磁链函数进行动态计算。这样将动态计算与磁场计算分开，避免难度颇 高的两类计算相混合产生更复杂的局面。该方法的实现关键是如何计算作为电流和转子位置函数 的绕组磁链。本文用数值解析结合法计算电机磁场，气隙区域用解析方程描述，这样气隙内没有 网格剖分，转子能够灵活自由转动，为电机磁场的连续计算创造了条件。精确的磁链函数模型为 仿真精度提供了保证。动态计算独立进行，可以按需计算变速或恒速动态过程，另一方面更能适 应电路拓扑结构的变化，方法的通用性提高。 2永磁无刷电机的非线性数学模型 电机定子绕组的电压方程式 Ⅱ=Ri+p缈 (1) 式中，电压向量H=[UaUbUC】T，电流向量f=【‘毛‘]T，磁链向量y-【％％％】T。电阻矩 绕组端部漏磁链与饱和及转子位置无关，与之对应的端部漏电感为常数。因此将其从总磁链 中分离出来，并用下标，表示，则磁链表达式为 ％211f，硎+％， ％=％所+％， (2) Vc2、|’cm七vcl ．57． 其中，下标rn意为主磁链及互磁链，包括定转子互感磁链、定子自感磁链、定子互感磁链，与磁 路饱和及转子位置有关，是电流和转子位置角的函数。由于饱和导致非线性，这部分磁链不宜细 分，不妨表示为 ％。=fam(‘，毛，之，9) IVbm=五。(屯，f6，‘，9) (3) lffcm=fcm(‘，拓，‘，p) 对于具体的电机，以上关系式可以通过磁场计算得到。由于转子能够自由的转动，数值解析 结合法在计算磁链函数值时显示了其优越性。端部漏磁链可表示为 忻=Lli (4) 其中，厶为端部漏电感。将式(2)、(4)代入式(1) 铲吃+与誓+孥Qf 一一‘V 铲”厶粤Ot+等df (5) ％：，．‘+厶盟+监 上式中的各相磁链是电流和转子位置角的多元函数，以口相磁链为例对其求导