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第35卷增刊 山东大学学报(工学版) 2005年6月
V01．35 OFSHANDONGUNIVERSITY(ENGINEERING
Supp． JOURNAL
文章编号：1672—3961(2005)Supp，-0049-05
基于汽车控制总线(CAN—BUS)的
路面纵向坡度估计方法
王吉红1，隋青美2，张承进2，贾磊2
of of Hill L69
Electrical and 3GJ，UK；
(1．DepartmentEngineeringElectronics，UniversityLiverpool，BrownlowLiverpool
2．山东大学控制科学与工程学院， 山东济南250061)
摘要：对于车辆自动导航控制以及车体本身运行控制来讲，路面纵向倾斜度是一个非常重要的参数，该参数可用
来帮助该进这些控制系统的性能．本文提出了一种无传感器，基于汽车CAN．BUS数据的路面纵向倾斜度估计算
法．该方法不需要另外安装任何传感器，因而不需要额外的投资．该方法是将汽车建模技术与参数辨识理论相结
合。运用标准的汽车模型方程推导出了一个简单的汽车加速度模型：然后用现有的汽车CAN-BUS数据估计未知的
路面纵向倾斜度参数．
关键词：路面倾斜度；CAN．BUS；汽车建模；参数估计；自动导航控制
中图分类号：TP231 文献标识码：A
Amethodof the road basedon
esthnatinglongitudinalgradient
data
vehicleCAN—BUS
WANG
Ji—horl_gI，SUIQing-mei2，ZHANGCheng-jin2，姒Lei2
ofElectrical and of
Electronics，
(1．DepartmentEngineering UniversityLiverpool，
BrownlowHill 1．fi9
Liverpool3GJ，UK；．
2．Schoolof Scienceand
Control 250061，China)
Univereity，Jinan
Engineering，Shandong
ofthe road callbeusedAdvancedCruise all-
longitudinalgradient by Control(ACC)and
Abstract：Knowledge
to mole
tomatictransmissioncontrol acc喊e contr01．’Illis a
systemsprovide longitudinalveloci
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