多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性分析研究.pdfVIP

2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性分析 柳长安1，袁景阳2，吴克河1，徐燕1 (1．华北电力大学计算机学院，北京102206； 5 2．哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨I0001) 摘要：本文利用牛顿——欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特 性，推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰链驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关 系。建立了FFSR系统的动力学方程和动力学模型。经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞 行空间机器人的部件位置变化规律。 关键词：自由飞行空间机器人；协调操作；动力学特性；广义力 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 0 引言 自由飞行空间机器人(FreeFlyingSpaceRobot，简称FFSR)是用来在太空微重力条件下对 故障或报废的人造卫星进行捕捉和操作的机器人，它可代替宇航员在太空中执行危险的舱外作业11l。 控制也更困难。FFSR与其它空间结构对接过程中会受到外力的作用，本文利用多体动力学的牛顿 一欧拉方法对受外力多臂型FFSR协调操作目标物体时的动力学特性进行了分析和仿真，得到不同 外力对FFSR系统的干扰特性。 1符号约定及相关假设 当FFSR运动到可以捕捉到目标物时，喷气推 进系统关闭以节约燃料，FFSR进入自由浮游状态 下对目标进行捕捉和操作。本文研究多臂型FFSR 在受到外力作用的情况下，FFSR系统的动力学特 性以及驱动力矩的计算方法。 为讨论问题的方便，首先对FFSR系统的坐标 系进行约定：坐标系∑D。、∑O÷和∑O。分别是 ‘ ¨ J 惯性坐标系、第j机械臂第Z连杆的连体坐标系和外 力作用点坐标系。∑O．和∑D。坐标系是分别建立 在FFSR本体重心和目标物体重心的坐标系。建 图l受外力所用的多臂型FFSR系统模型 立的多臂型FFSR系统模型如图1示。定义矢量算子： F=J[o一乞o]7[乞。一r，IT[一o。o]7l。 前提条件： (I)FFSR在对目标物体进行操作时，FFSR系统除了对接力作用外不受其他外力作用； 《2)各个机械臂的末端效应器牢固地抓紧目标物体，与目标物体没有相对运动； (3)本文中定义的广义速度和广义加速度都是相对于惯性参考系。 基金项目：国家自然科学基金资助项目 作者简介：柳长安(1971一)，男，黑龙江拜泉县人，副教授，智能机器人技术． 375 2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 2 FFSR系统动力学方程 2．1 目标物体的动力学方程 当空问机器人将所捕捉到的目标物体与空间站等对接过程中，FFSR系统会受到外力的作用， 这时FFSR系统的动量不守恒。此时目标物体除了受到FFSR的各个机械臂的作用外还要受到对接 阻力的作用，根据多体动力学的牛顿一欧拉法，可以得到目标物体的动力学方程如下： 丝蔓+e=u7圪[FerFar】7 (1) 其中：Mc=』苫‘o卜[盼一眠t】’；c：pb(IoED。吖；易(川，…^川)是6×6 阶单位矩阵；％是把J末端效应器作用于目标物体的力从该末端效应器坐标系表示转换到目标物 体坐标系表示的雅可比转换矩阵；F。是FFSR在对接过程中目标物体受到的外力；圯是将对接阻 力作用点坐标系转换到目标物体坐标系的变换矩阵；圪=疥昭(圯。…圯。圯)。 2．2机械臂动力学方程 规定每个机械臂连杆的编号是从FFSR本体到目标物体方向依次递增I2|。f连杆与f+1连杆间作 用与反作用力、力矩为Ⅲ乃、“10， Ⅲ万-’、“1f广’，且川乃：一f+1万一’，‘+1fJ．=一7+1t一。 由于各个连杆坐标系都是连体坐标系，因此任意第j机械臂的