基于机器视觉的农业机器人定位技术研讨.pdfVIP

第29@第8期增嗣 仪 器 仪 表 学 报 V01．29No．8 2008年8月 ChineseJoumalofScientificInstrumerit Aug．2008 基于机器视觉的农业机器人定位技术研究 张蓉君安方亮彭召斌位耀光郑祥格 (中国农业大学信息电气工程学院北京100083) 摘要：针对基于机器视觉的农业机器人定位技术进行研究，通过比较分析选择了TsAI两步标定法，提出用直线拟合法确定机 器人相对于导航线的位姿，并在基于DSP(DM642)的平台上实验，验证了此方法的高精度性和易实现性。 关键词：摄像机标定视觉导航机器视觉 Researchoforientation invisualautomonus of technology navigationsystem robot agriculture An ZhaobinWei Rongjun Zhang FangliangPeng YaoguangZhengXiangge (SchoolofInformationandEelectricalEngineeringChinaAgriculture new to Abstract：This a orientation solvetheORIENTATIONinvisual proposed paper algorithm problem AUTOMONUS theTsai calibrationmethodtosolvecamera NAVIGATION，it Calibration,it adopts two-step the Line methodtofindthemobilerobots and tothe line．The proposesStraightFiRing positionpose navigation resultshaveshownthatthe which inthis can torealize experiment algorithmproposedpapereasy onDSP andhave high (DM642)platformaccuracy． words：cameracalibrationvisual machinevision Key navigation l 引言 数，其缺点是精确的控制摄像机的运动较难实现， 且对噪声敏感。 世界农业正经历着由传统农业到现代农业 传统的摄像机标定按其求解的方法一般分为 的转变，智能机器人的出现使得人们对农业的智能 三类【习：线性标定法；非线性标定法和考虑畸变补偿 化生产的预想得以实现，农业机器人的发展具有相 的两步标定法。线性标定法不需要迭代，处理速度 当大的潜力和市场空间。机器入定位技术是农业机 快，但是没有考虑摄像机内部参数的误差，误差比 器人视觉导航的重要内容，