基于MC9S128的电磁导航智能车的设计与实现精选.pdf

基于MC9S128的电磁导航智能车的设计与实现 摆玉龙杨利君 董存辉 西北师范大学物理与电子工程学院，甘肃兰州730070 摘要：介绍了一种基于电磁导航路径识别的智能车控制系统。该系统基于第五届全国大学生飞思卡尔 杯智能汽车大赛的设计要求，使用飞思卡尔16位单片机MC9S128为核心控制单元，设计了赛道信号 源、电磁导航传感器、电源管理模块、电机驱动电路、停车磁铁检测电路等硬件电路；在控制算法方面利 用PID、Bang-Bang及模糊控制相结合的方式，使得智能车能够自动采集信号，分析引导线信息、控制舵 机转向，实现了智能车的自动寻迹功能。 飞思卡尔单片机；电磁导航；自动循迹 TP391.8 A 1000-8829(2011)11-0059-06 ElectromagneticNavigationSmartCarControlSystemBasedonMC9S128 BAIYu-long YANGLi-jun DONGCun-hui 2010-11-15 基金项目：甘肃省科技计划项目(1010RJZA021)；甘肃省教育 厅研究生导师科研项目(0901B-01)；西北师范大学科研骨干培 育项目（NWNU-KJCXGC-03-54） 作者简介：摆玉龙(1973-)，男，回族，甘肃会宁人，副教授，博 士生，主要研究方向为机电系统的设计。 ·60· ·61· ·62· ·63· @@[1]付梦印，邓志红，刘彤等.智能车辆导航技术[M].北京： 科学出版社，2009. @@[2] 飞思卡尔竞赛委员会.赛事介绍[EB/OL].http://www. /feisi_introduction.php,2009-11. @@[3]张三慧.大学物理学 （第三册）电磁学[M].北京：清华大 学出版社，2006. @@[4] 张昊飏，马旭，卓晴.基于电磁场检测的寻线智能车设计 [J].电子产品世界，2009(11):48-49. @@[5]李仕伯，马旭，卓晴.基于磁场检测的寻线小车传感器分 布研究[J].电子产品世界，2009(12)：41-44. @@[6]卓晴，黄开胜，邵贝贝.学做智能车——挑战“飞思卡尔” 杯[M].北京：北京航空航天大学出版社，2007. @@[1]刘长年.液压伺服系统优化设计理论[M].北京：冶金工 业出版社，1989-08. @@[2]刘金锟.先进PID控制及其MATLAB仿真[M].北京：电 子工业出版社，2003-01. 基于MC9S128的电磁导航智能车的设计与实现 作者： 摆玉龙， 杨利君， 董存辉， BAI Yu-long， YANG Li-jun， DONG Cun-hui 作者单位： 西北师范大学物理与电子工程学院,甘肃兰州,730070 刊名： 测控技术 英文刊名： Measurement Control Technology 年，卷(期)： 2011,30(11) 参考文献(6条) 1.付梦印;邓志红;刘彤 智能车辆导航技术 2009 2.飞思卡尔竞赛委员会 赛事介绍 2009 3.张三慧 大学物理学(第三册)电磁学 2006 4.张昊飏;马旭;卓晴 基于电磁场检测的寻线智能车设计[期刊论文]-电子产品世界 2009(11) 5.李仕伯;马旭;卓晴 基于磁场检测的寻线小车传感器分布研究[期刊论文]-电子产品世界 2009(12) 6.卓晴;黄开胜;邵贝贝 学做智能车--挑战飞思卡尔”杯 2007 本文链接：/Periodical_ckjs201111017.aspx