基于变量施药控制系统的精准定位设计研究.pdfVIP

第三届“农药与环境安全”国际学术研讨会暨 第七届“植物化学保护和全球法规一体化”国际研讨会论文集 基于变量施药控制系统的精准定位设计 尹 君 吕晓兰 王体朋 何雄奎。 中国农业大学，北京100094 摘要在简要介绍精准农业中变量施药技术原理的基础上，重点阐述了精准定位设计硬件 选材、设计和软件编程。以ATmegal6单片机为核心控制器，采用霍尔传感器进行实时速度检测， 实现传感器信息采集、电磁阀驱动电路、串口通讯等外围电路设计；采用汇编语言对硬件电路进行 编程及调试，实现了与上位机的串口通信．从而又在精准定位的基础上实现电磁阀的开启等功能。 通过对软件进行模拟仿真试验，了解其性能，从而为精准变量施药提供一定的技术支持。 关键词 变量施药．传感器，串口通信 随着农业技术的发展和人们对生态环境要求的提高，植保机械总趋势是向着自动化、智能 化、可控化方向发展。传统的撒喷作业方式总是忽视在一定区域内病虫害灾情的变化，而采取 一致的施药量，导致化学农药在部分作业区内用量不足，在有些地方过剩浪费L1~2J。精准施 药技术的核心是获取农田小区域内病虫草害的差异性信息，采取变量施药技术，按需施 药[3~4]。我国现在施药机械相对落后的状况不适合精准农业的要求，因此结合我国现状，研 制一种适合变量施药控制器的精准定位系统符合我国施药技术发展要求，并且有利于改善精 准施药研究现状，提高我国的施药技术水平。 丑 变量施药原理及现状 精准农业是当今世界农业发展的新潮流，是由信息技术支持的、根据空间变异定位、定时、 定量地实施一整套现代化农事操作技术与管理的系统。精准农业由十个系统组成，即全球定 家系统、智能化农机具系统、环境监测系统、系统集成、网络化管理系统和培训系统，其核心是 建立一个完善的农田地理信息系统。精准农业可以说是信息技术与农业生产全面结合的一种 新型农业。 变量施药技术主要有两种方式：基于实时信息采集和基于地理信息技术[5]。地理信息技 术是：首先计算机(控制器)由航空成像或田间目标检测识别系统等手段采集田间数据和接收 来自地理信息系统、田间定位系统、有关实时传感器等的信息，通过数据分析、处理，形成数据 地图等文件和控制策略，喷雾系统在全球定位系统支持下在田间准确定位，根据数据地图和控 制策略，实现可变量施药。由于遥感系统所测绘的地图实时性不是很强，再加之图像空间的分 辨率较低，因此对于靶标识别率不高，会影响可变量施药的准确性。而实时信息采集是基于实 时传感器和CCD摄像头等实时采集田间信息的变异情况，从而实现靶标的精确定位、定点管 理的控制过程。其数据流为：CCD摄像头及图像采集卡获取目标实时信息、计算机进行图像 处理、速度传感器进行精准定位、通过上下位机的串口协议向控制器发送相应的指令、控制器 248 Ⅵ 制剂、施药技术与规范 综合串口传送的指令和速度传感器提供的位置信息来精确控制电磁阀组合的开启与闭合，以 实现变量施药作业。因此精准定位也就是通过速度传感器所获得的速度信息，再结合上位机 的机器视觉的判断，从而精确控制执行机构以达到精准变量施药的目的。 提取靶标的有效信息是基于实时信息采集的变量施药技术的重要一环，因此科研人员对 农田中识别杂草的准确率可达到95％以上L80；美国约翰．迪尔公司推出的“绿色之星”系统、美 国凯斯公司的“先进农业”系统、英国福格森公司的“田地之星”系统等都可实时地采集田间信 息，将数据存储并传送到计算机，经过处理分析后做出执行操作的指令L6j。 2 硬件设计 随着微型控制器的迅速发展，集成度日益增高，处理速度日益加快，因此相对于普通的 微处理器价格也明显上涨。又由于变量施药控制器的工作环境是农田，采用上、下位机独 尔传感器，喷头的开闭通过Best—Nr．0200电磁阀控制，电磁阀采用+12V电压驱动方式 (图1)。 图1硬件结构图 2．1单片机选择 快，可达到1MIPS／MHZ，端口驱动能力强(20～40mA)，而且全部具有在线下载功能；具有 能为主机或从机提供时钟的同步操作，能大大简化单片机与PC机的串口通信；具有32个通 用寄存器，3个数据指针，这样便于用C语言编程；有20个中断源，2个8