小车运动控制VHDL描述研发设计.docVIP

Part 1：设计简介及背景知识 控制对象——由两台小型二相步进电机驱动的小车 控制目标——通过档位键盘（对应信号为dang[3..0]）和控制键盘（对应信号kong[2..0]）实现小车以两级速度前进、前左转、前右转、倒车、左倒车和右倒车。 本设计采用自顶向下的设计方法，分为三个模块（见下页图），队员分工设计。 各模块的相关说明 步进电机的转速和输入脉冲信号的频率成正比，所以可以通过第二模块产生不同的分频信号控制其转速。 本设计采用二相双四拍的电机工作模式，故须在第三模块实现相应的脉冲分配。第三模块同时将脉冲导向不同的电机，实现方向控制。 步进电机启动时不能加太高的频率，否则会啸叫、震动、丢步，无法实现快速、稳定的启动，所以在第一模块对输入的时钟脉冲sr_clk进行处理，再输入下一级以实现控制信号启动部分的过渡。 步进电机的输入脉冲顺序相反时（相当于反接线时），会反转，因此可以通过在第三模块对输出反顺序赋值实现反转控制。 关于仿真的说明 步进电机的工作频率在KHZ级，此频率下可忽略芯片内部演示带来的影响，故一下的仿真大多为功能仿真。 参考资料 《基于VHDL语言与Quartus软件的可编程逻辑器件应用与开发》 郑燕,赫建国,党剑华编著 《基于Quartus II的FPGA/CPLD设计》 李洪伟,袁斯华编著 《VHDL语言设计技术》 陈耀和著 《数字电子技术基础》（第二版） 杨颂华 冯毛官 孙万蓉 初秀琴 胡力山编著 《步进电机综述》 北京市自动化技术研究所，一机部电器科学研究 《新版机器人技术手册》(日) 日本机器人学会编 宗光华 Part 2：各模块代码及详解 第一模块 ：脉冲分频 一、模块功能 对信号的起始部分的降频（因启动时需频率较低来过渡），输出最终的控制脉冲clk。 通过对脉冲计数分先后在同一输出clk上实现8、4、2、1（即原频）的输出，以达到缓慢启动。 二、原程序及相关说明 library ieee; use ieee.std_logic_1164.all; use ieee.std_logic_unsigned.all; entity fen is port( sr_CLK:IN std_logic; kong:in std_logic_vector(2 downto 0); clk:OUT std_logic ); end fen; architecture div of fen is signal Q:std_logic_vector(2 downto 0);--自定义变量用于计数分频转接输出等。 signal C:std_logic; signal D:std_logic; signal E:std_logic; signal R:std_logic_vector(7downto 0): begin process(sr_CLK) begin if sr_CLKEVENT AND sr_CLK=1 then if(Q=111)then Q=000; else Q=Q+1; end if; end if; end process; C=Q(2);--8分频 D=Q(1);--4分频 E=Q(0);--2分频 PROCESS(sr_CLK,kong) --计数，在前96个脉冲使用某低速，在其后的脉冲使用某中速，在97个脉冲之后使用据横速度 BEGIN if sr_CLKevent and sr_CLK=1 then case kong is when011|101|110= if(then R = R + 1; else R = R; end if; when others= R end case; end if; end process; process(R,C,D,E,sr_CLK) begin if(Rthen clk=0; elsif(Rthen clk= C; elsif((and()then--第1脉冲上升沿开始八分频 clk= C; elsif(Rthen clk= D; el