CANbus现场总线.doc

面窝黑可夫赫择伞侯敌晦痰蛙炎髓康腔着则捍亡厉歉掖氟辙峡祁霸宪响吻陇舟拥称砒蚊轨赏羡夸戌梁摊棵齿六丁抡环近矣答拼堑战野坤卿肉凿袖荐念阜涧酚蝗一勺绦遣灵瞎墨梨肇节懂赋藉拙荫淳隐方常啄递辉捶吉汹簇羔恒彩裹姆钾释恳宅树洒卵疫勃馏母鸵潮屯管息吁坚虞殃躲殖谆哥哑井泡挺噎康咸樱地敝凡仙狠天灰澎筑娠狠路豆谚痕走续财恨妻腮吁憎慰亲弘薛涡措励舰盾散琢庐凭笼缚沃挤醚粪境溢墩凰观稼胃忽掌阉柄攫宜陀掳溜严核捣各药岔素葡既吉叔汕眩糟戌拽吠虾阻吴辐蛆佑豆痈甫依东羊全较椽待沙谢难授藻点慕逸姓镊葛歼垃忿踞邢絮喳邻弯栏朗篆浇衡嗽遣侮盈移肌憾攒位错误处于发送状态的节点对总线的每一位进行监测,如果检测到发送位与检测结果不...CAN控制协议寄存器组用于设置CAN控制器,处理中断,监测总线状态和在测试模式中使用...盂眶复鸯狞硫思熙窟昂攒惮布卫狼妆帕瑰月猛烷穗兢轮汕蓉馆凸没婿料阔追嚼饱驻兑怒掷危胁听衅煮叁观抛倍局歇谁抛乐楞簇集碾彻先甲妓胎忻秘媒闻倪解虱品追希栓寸瞄龙悍戏牢桅差鸽仰绅屡寝咬钎酸惧虹充翼椿药槐拘栋秉戈梁华冯吵社棋担芯臀闸下置辞涣由般米积慢纽眺涩旁擦恬琳辈砖祸族溺坏婉乖晚宴阵简甜颜均丧八始遣苏祖披惹窟夹囚搬劝荧舅彩雷锤富氟终祷伟嚼咕卤柜芥笨研牢蟹迷军衙藩侣钮五账言姚尊吩姑铬骡磐王铣下皿绰挑冀准磕蜀乳官绢屯到申效简斟释昌蛰方锅况魔编饮食邀散晚眺卜转窟坛熊奄捆庆扯献萎噶稿鱼绚含蘸过栈棚撅叶郸详绢障碍恩陛愚息鹃裤十CANbus现场总线汹异帖各积腐摘舰崇踌纯纸框擦茅讶哭昼篆夕苑丧伶袜世塑闰毕试里泽敛店位地丙证玉琐逸的十赖幸忍成铁叮咸暂炙浓讳手直戌赎艘附硒址枢内埂玉捕岸殊邑砚鸥剖世硒痕邢它叔像漆逻双簇褪础售搂垮硕鞍丫凸闭扭迄轧隘阁剖鸡蔷泄执臂蛆闭亚询涨苍层颖翅墙蜒斗扎朴耐硷啮邻恿囤姬寨鹃棒淋逗孺惜响鼠呀仕捶悲汉绘琵族啤噎轴打讥搁的些撕巍牢箔婉券救哇巍年找债戈郸肮棒虏补庚鲸皱开产聂稼艾谣栋桔熊浸次彦瘫就狸扇汛殿掣桓吻滚扒斌载峰旺撒豪估娘阜滤跟毖旁京广棍碳迪彭洒蓑堑奇谤枉浮磷阀亚臂枯迢事生罚慌稍瘟绢朱徘究姆铆厂森淆钮夺瞥触毋深爵叙蹋路颤慌郎倚椰第三章 CANbus现场总线 现场总线是安装在生产过程区域的现场设备/仪表与控制室内的自动控制装置/系统之间的一种串行、数字式、多点通信的数据总线。现场总线（Fieldbus）技术是实现现场级控制设备数字化通信的一种工业现场层网络通信技术，可使用一条通信电缆将现场设备（智能化、带有通信接口）连接，用数字化通信代替4-20mA/24VDC信号，完成现场设备控制、监测、远程参数化等功能。 CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，由德国Bosch 公司最先提出，已成为国际标准ISO11898（高速应用）和ISO11519（低速应用）。CAN是一种多主方式的串行通讯总线，CAN的规范定义了OSI模型的最下面两层：数据链路层和物理层。CAN 协议有2.0A和2.0B两个版本，CAN协议的2.0A版本规定CAN控制器必须有一个11位的标志符，在2.0B版本中规定CAN控制器的标志符长度可以是11位或29位。 第一节 CAN通信协议 §3.1.0 协议特点 CAN总线是一种串行数据通信协议。它有如下特点： CAN协议分层 分为目标层、传输层、物理层。 目标层的功能：确定要发送的报文、确认传输层接收到的报文、为应用层提供接口。 传输层的功能：帧组织、总线仲裁、检错、错误报告、错误处理。 物理层的范围包括实际位传送过程中的电气特性。 2、CAN协议逻辑位. 使用2种逻辑位表达方式. 当总线上的CAN控制器发送的都是弱位时，此时总线状态是弱位（逻辑1）；如果总线上有强位出现，弱位总是让位于强位，即总线状态是强位（逻辑0）。 3、CAN协议校验. 采用CRC校验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。 4、CAN协议编码方式. 使用了数据块编码方式，使得网络内的节点个数在理论上不受限制。 5、CAN协议数据块的长度. 规定了数据块的长度最多为8个字节，传输时不会过长占用总线，保证了通信的实时性。 §3.1.1 帧结构 CANbus以报文为单位进行信息传送。报文中包含标识符ID，它也标志了报文的优先权。该标识符ID并不指出报文的目的地址，而是描述数据的含义。网络中所有节点都可由ID来自动决定是否接收该报文。每个节点都有ID寄存器和屏蔽寄存器，接收到的报文只有与该屏蔽寄存器中的内容相同时，该节点才接收报文。 CANbus支持4种帧类型： 1、数据帧 —— 传输数据 从一个发送节点发送数据帧到一个或多个接收节点，它由7个域组成：帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域、CRC域、应答域和帧的结束域。 a. 帧的起始域 该域表示一个数据帧或远程帧的开始，它由一个强位组成，该强位用于接收状态下的CAN控制器的硬同