ercd使用说明.pptxVIP

上海速美达自动化有限公司雅马哈ERCD使用说明机器人系统构成ERCD的各个部件名称/尺寸安装尺寸YAMAHA控制器最简接线图左图为最简洁的接线方式，按此方式接线就可以进行软件对机械手进行相应操控了！电源端部分为24V，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。雅马哈ERCD安装空间请按照标准安装。如安装空间小于标准空间，热量可能会散不出去，或者会对旁边电器造成干扰。RECD电源连接机器人与ERCD连接Insert text hereI/O线连接带有三角符号的为A-1PC与ERCD通讯连接通讯线的制作如果原装线满足不了要求（线短时），用上图做一根即可。YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件1 POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开POPCOM后，有三个选择。YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件2选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。选择COM口，点击OK如何查看COM口1右击计算机，单击管理。出现下图。如何查看COM口2单击设备管理器，进入下图。如何查看COM口3从这里看出是COM 5进入主界面手动界面按“GO”执行动作。系统操作I/O监控系统操作效用设置监控程序模式I/O定义说明:PIN号为黄色的表示该模式可能会使用的端子，具体需要根据实际情况选用底色为红色的点，表示在程序模式控制中，外控过程是必须要接的IO点，其他点可根据具体需要来接雅马哈的编程语言MOVA往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值MOVA 1，100（点号码，速度）MOV I仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离MOV I 1，100（点号码，速度）MOVF一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止MOVF 1，1，1（点号码，DI号码，DI状态）JMP跳跃到所指定的程序的指定标签JMP 1，1（标签号，程序号）JMPF依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签JMPF 1，1，8（标签号，程序号，输入条件）JMPB通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签JMPB 1，1，1（标签号，DI或MI号，输入状态）L定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地L 1（标签号）CALL呼叫其他执行程序CALL 1，6 (程序号，调用次数)DO执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制DO 1，1（DO或MO号，输出状态）WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT 1，1（DI或MI号，输入状态）TIMR根据指定时间量等待后，进入下一个步序TIMR 100（时间）P点变量的定义P 1（点号码）P+点变量加算P+P -点变量减算P -SRVO执行伺服的NO/OFFSRVO 1（伺服状态）ORGN执行回原点动作ORGNTON执行指定机动号码TON 1，1，1（机动号码，程序号，起动类型）TOFF停止指定机动号码TOFF 1（机动号码）JMPP轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签JMPP 1，1（标签号，轴的位置条件）注：需要其他更多功能，请参考具体ERCD使用手册（英文版）第八章:ROBOT LANGUAGEYAMAHA程序例子： 例一：在两点之间移动 程序注解[NO0]定义标签1001：L 1002：MOVA 1,100移动到P1点003: TIMR 100等待1秒004：MOVA 2,100移动到P2点005：TIMR 100等待1秒006：JMP 1,0跳转到0号程序的1号标签例二：等距离的移动点参数P0：开动点P1：设定值50MM 程序注解[NO0]定义标签1001：L 1002：MOVA 0,100移动到P0点003: MOVI 1,100相对当前位置移动50MM003: MOVI 1,100相对当前位置移动50MM003: MOVI 1,100相对当前位置移动50MM003: MOVI 1,100相对当前位置移动50MM003: MOVI 1,100相对当前位置移动50MM006：JMP 1,0跳转到0号程序的1号标签控制器位置控制接线图位置控制模式IO定义说明:PIN号为黄色的，表示可能需要使用的点红色在实际过程中使用较多点，在位置控制模式中，A1,B1可以根据需要选择一种去接，DI0-DI5可根据实际需要确定需要的IO数 位置模式下控制器 参数设定与接线定义 位置控制模式PRM59