中国矿业大学常俊林版《自动控制原理》复习2.docxVIP

已知系统方框图如下，求系统的闭环传递函数。(10分)解：由Masson公式可知：前向通道：特征式：代数余子式：所以，系统的闭环传递函数：二．设开环系统的奈氏图如下所示，试判断系统的稳定性，说明理由。（10分）(b)解：（a）由图可知，开环系统做增补曲线后，其奈氏图在（-1,0j）点左侧有一次正穿越，即，。所以，。故闭环系统不稳定，即含有一个右根。由图可知：，。所以，所以，。故闭环系统是稳定的。三．已知某系统（单位负反馈）对数幅频如下图所示，试求：(1)系统的开环、闭环传递函数。 2．判断闭环系统稳定性（Routh判据）（16分）ν=1（1）由Bode图中的可知，系统的开环传函为：又时，，做低频延长线另知，时，其延长线，又由于低频段延长线在处的高度等于，由此求出系统的开环传函又系统为单位负反馈，所以系统的闭环传函为;（2）由M（S）可得闭环系统的特征方程为：Routh阵列如下：S3 2 1030S2 61 3000S1 S0 3000 D（S）中所有系数及Routh表第一列中所有元素均大于0，故闭环系统是稳定的。四．已知某控制系统方框图如下，K=16, T=0.25 s。试求：（1）时超调量和调整时间；（2）时，为使该情况下的阻尼系数为0.5, 求值。（12分）K/S(TS+1)R(S) C(S) 解：（1）时此时控制系统的传函为＝(rad/s)超调量调整时间S＝＝ tS＝＝（2）0时此时控制系统的传函为：自然振荡角频率1＝阻尼系数1＝由题意知1＝＝0.5 由此解得＝0.0625五（15分）、系统的开环传递函数，应用Nyquist稳定判据确定闭环系统临界稳定时参数的值；（10分）绘制该系统的开环幅相（Nyquist）曲线。（5分）五、（15分）（1）（2分）（2分）闭环系统处于临界稳定状态时，开环系统的频率响应将通过平面上的点，有，（2分）（2分）（2分）（2）画Nyquist图(5分)六．单位反馈控制系统的开环传函为，试求当输入信号时，系统的稳态误差。(10分)解：其拉氏变换为：R（S）＝该系统的稳态误差七．设一单位反馈系统，其开环传递函数为，若要求的性能指标为：稳态速度误差系数，开环穿越频率，相位裕量不小于，增益裕量不小于10dB，试求系统的超前校正装置。(12分)解：1．所含系统为I型系统，根据要求：，。所以满足稳态系数的开环传递函数为：2．由，可求出校正前的截止频率。校正前的相位裕度为：因此采用超前校正是合适的。3．根据要求的截止频率可计算出未校正系统在处的开环频率特性幅值，所以超前校正装置在处应提供6dB的幅值，将超前装置的最大超前角所对应频率选在处，则有，。所以，，超前校正装置的传递函数为：4．校正后系统的开环传递函数为，经验算，校正后的系统相位裕量，幅值裕度，满足设计要求。