实验八具有纯滞后系统的大林控制.doc

实验八 具有纯滞后系统的大林控制 一、实验目的 1、通过本实验，进一步了解大林控制的基本原理； 2、掌握用于具有纯滞后对象的大林控制算法及其在控制系统中的应用。 二、实验设备 同实验一 三、实验内容 1、具有纯滞后一阶惯性环节大林算法的实现； 2、具有纯滞后二阶惯性环节大林算法的实现； 3、在实验中观察振铃现象并研究其消除方法。 四、实验原理 在生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间，对象的纯滞后时间对控制系统的控制性能产生不利的影响，它使系统的稳定性降低，过渡过程特性变坏。当对象的纯滞后时间与对象的惯性时间常数Tm之比，即/Tm0.5时，采用常规的比例积分微分（PID）控制，很难获得良好的控制性能。长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究，比较有代表性的方法有大林算法和纯滞后补偿(Smith预估)控制。 本实验以大林算法为依据进行研究，大林算法综合的目标不是最少拍响应，而是一个具有纯滞后时间的一阶滞后响应。它的等效闭环传递函数为 ，（=1,2, ……） (1) 为要求的等效环节的时间常数，T为采样周期。 对用零阶保持器法离散化，求得系统的闭环Z传递函数 (2) 五、实验步骤 1、电路组建与测试 1) 根据附录2中的图8-1，连接一个惯性环节的模拟电路，并把该电路的输出端与数据采集卡的输入端AD2相连，电路的输入端与数据采集卡的输入端DA1相连。待检查电路接线无误后, 开启实验平台的电源总开关，并接入所需直流稳压电源。 2、程序运行及调试 1) 启动“THZK-1”上位机软件。 2) 打开工具栏上“脚本编辑器”，在“脚本编辑器”窗口上点击“打开”按钮，在“计算机控制算法”文件夹下选中“大林算法”脚本程序；并打开、阅读、理解该程序，然后在“脚本编辑器”窗口上点击“运行”按钮，用示波器观察图8-1输出端的响应曲线。 3) 在“脚本编辑器”窗口上点击“停止”按钮，修改程序中“myobject.timedelay=1000”语句中的滞后时间。再点击“运行”按钮。用示波器观察图8-1输出端的响应曲线。并与上一步2)的操作相比较。 六、实验报告要求 1、画出一阶被控对象的电路图。 2、根据大林控制算法编写脚本程序。 3、绘出大林算法控制时系统的输出响应曲线，并分析之。 五、附录 1、带纯滞后一阶惯性对象的算法 设对象的传递函数为 ， (3) 上式中，滞后环节由上位机软件模拟，为滞后时间，这里取，T为采样周期。对象的其它部分可由如下电路来模拟： 图8-1 一阶被控对象的模拟电路图 这里K=10，Tm=1。 相应计算机控制系统的方框图为 图8-2 计算机控制系统方框图 大林算法的目标是使系统的闭环Z传递函数为式(2)所示，即 基于本系统的广义对象Z传递函数为 则有： 由上式得 2、大林算法控制程序的编写与调试示例 dim pv,sv,ei,eix,op,opx,opxx,opxxx,Ts,Tm,k sub inputdata() pv=myobject.inputdata1 end sub sub main() myobject.timedelay=1000 ‘滞后环节 sv=2 ei=sv-pv Ts=1 Tm=1 k=10 op=exp(-Ts/Tm)*opx+(1-exp(-Ts/Tm))*opxx+(1-exp(-Ts/Tm))*ei/(k*(1-exp(-Ts/Tm)))-(1-exp(-Ts/Tm))*exp(-Ts/Tm)*eix/(k*(1-exp(-Ts/Tm))) opxx=opx opx=op eix=ei end sub sub outputdata() myobject.outputdata1=op end sub