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手术机器人的发展概况 瓦特—机械化 危险操作领域—机械臂 一、手术机器人的产生 Yulun Wang PhD：美国加州Computer Motion 公司, 军方提供风险基金研究，内镜自动定位系统—伊索(AESOP) —一种能由手术医师声控的“扶镜”电子机械手。 二、腹腔镜技术为代表的微创外科 结合自动机械技术、远程通讯和计算机技术开创一个机器人外科的新时代。 三、手术机器人商业化时代 达芬奇系统( da Vinci） (1)手术医师操作的主控台; 一个视觉平台和三维摄像头组成; (2) 有两个机械臂和一个摄像臂的移动平台。 宙斯系统（Zeus） （1）手术医师控制台 （2）两个操作臂，一个声控内镜自动定位系统——手术医师声控的“扶镜”电子机械手（伊索系统） Operation Lindbergh 目前已开展的机器人手术： 手术机器人的优点： 手术医师舒适、图像三维、能通过软件处理消除手术医师手部的震颤、精细操作。 手术机器人的缺点： 适应症有限、费用昂贵，设备兼容性差、培训要求高 四、未来的手术机器人系统 五、结语 手术机器人目前还是处于起步期,还有许多问题比如医疗事故的发生、市场准入资格、训练设备等。机器人外科的前景是光明的。 * * 18世纪瓦特改良了蒸汽机，使工业生产迈向的机械化的旅程，同时也推动了欧洲工业革命，大力提高生产力的发展。随着生产力的发展，生产速度的加快，一些危险操作领域，如冶金、锻造、军事及核工业等领域，伤亡事故频频发生，除了规范化操作，科学家试图研究能有一种机械装置来代替手工操作，从而减少事故的发生，此时机械臂应运而生。 首次研究手术机器人的是美国NASA Fisher教授。虚拟三维视频系统。Fisher和Rosen设想通过遥感控制机器人完成手术操作。 Phantom，把三维数据转化为力学，操作者通过手柄感知立体空间。至此，机械臂、虚拟三维视频系统、远程控制技术、虚拟触觉输入系统，已经构成手术机器人的基本组件。将各种系统组合在一起，手术机器人的雏形也将产生。 引发外科学领域的一场新技术革命 da Vinci和Zeus是基于当前的腔镜系统发展起来，手术技术相对限制。将来能都将影像学资料通过计算机整合到实时造作系统中，使得一些危险区域一目了然，提高手术的精确度。 Figure 1. The Argonne National Laboratory dexterous manipulator - (from Johnson and Corliss, Archives of Argonne National Laboratory, 1967) Figure 2.MIT-Utah dexterous hand. (Courtesy Stephen Jacobsen ） Figure 3. Scott Fisher wearing one of the first head mounted displays at the NASA Ames Research Center virtual reality laboratory - ca 1985. Figure 4. Earliest concept of telepresence surgery from drawings by Drs. Joseph Rosen, MD and Scott Fisher, PhD - ca 1986 Figure 5. Initial telepresence surgery workstation showing intuitive interface - ca 1987. 远程控制—血管及神经吻合 Figure 6. RoboDoc - the first robotic surgical system - used to core the femoral shaft in total hip replacement - ca 1986 RoboDoc （Sacramento CA联合手术设备有限公司发明）：髋关节置换术中精确的调整股骨，精确度达 96%, 而当时手工精确度只有75%。 第一个被FDA 通过的手术机器人。 Wang, Y. and Sackier, J. Robotically Enhanced Surgery: From concept to development. Surg Endosc. 8:63-66, 1994 Figure 7. Phantom haptics input device. (Courtesy Marc Raibert, PhD, Bos