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基于电磁型微马达的管道检测微机器人系统研究
基于 4 mm 电磁型微马达的管道检测
微机器人系统研究
陈佳品 , 李振波 , 张 琛
(上海交通大学微纳米科学研究院 , 上海 200030)
Email :chenjp @sjtu. edu. cn
摘要 : 介绍了一种基于 4 mm 微型马达的微小机器人系统的设计及制作。新颖的电磁型微马达的
设计使得微机器人具有较强的驱动能力和一定的负载能力 ;全方位的结构设计使得微机器人具有
高机动性 ; 同时 ,利用视觉实现机器人与外部环境相互感知 ,并在其基础上对整个机器人系统的控
制结构设计进行了探索。
关键词 : 微马达 ; 微机器人 ; 管道检测
中图分类号: TP242. 3 文献标识码 : A 文章编号 : (2003) 07/
Pipe inspection mobile microrobot system based on electromagnetic
micromotor with 4mm diameter
CHEN Jiapin , L I Zhenbo , ZHAN G Chen
( )
Research Instit ute of Micro/ N anometer Science Technology , S hanghai JiaoTong U niversity , S hanghai 200030 , Chi na
Abstract : This paper describes the design and fabrication of a microrobot system for the pipe inspec
tion , which is based on 4mm diameter electromagnenic micromotor. The novel design of the micromo
tor structure gives the motor excellent performance , which is suitable to drive the microrobot . The
robot is designed to realize the omnidirectional mobility. The control design , which is based on visual
information , is also described in this paper.
Key words : micromotor ; microrobot ; pipe inspection
[1～4 ] (
的成果 。而在多个相邻管道间也需要检测 例
1 引 言
)
如检测热交换器的管道间是否有污垢或残渣等 ,但
在工业管道传输中使用着许多直径大小不等的
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