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第一章 转子动力学基础 第一节 前言 旋转机械：航空涡轮发动机、燃气轮机、蒸汽轮机、水轮机、风机、离心分离机、泵等。 早期，研究核心部件——转子的振动 目前，整机振动、非线性振动、故障诊断、振动控制技术（主动、被动） 模型：以Jeffcott转子模型为主 本章主要内容：临界转速、涡动分析 重力影响 弹性支承影响 非轴对称转子影响、稳定性问题 初始弯曲影响 等加速过临界的特点 第二节 坐标系及转子涡动运动分析 自转、公转、涡动 坐标系：定坐标系、动坐标系 模型：以Jeffcott转子模型为主 §1.2.1 定坐标系运动分析 定坐标系：oxyz，轴向——oz轴 刚性盘以ω角速度旋转（涡动） 盘中心运动方程为： 式中：X、Y——盘中心运动幅值 φx、φy——x、y方向运动的相位角 令： 则 将运动方程作三角函数展开，则有 消去时间t，可得运动轨迹方程。 轨迹为一椭圆，半轴分别为a、b，半轴a与x轴夹角为α 如图1－2，半轴及夹角计算公式为 利用欧拉： 运动方程可写成复数形式 即将简谐运动看成旋转矢量的投影 一般可将沿椭圆轨迹运动分解为沿两个圆轨迹运动的合成，分运动的角速度相等而转向相反，如图1－3，则有 式中：Xp、φp为＋ω方向运动分量 幅值和相位 Xr、φr为－ω方向运动分量 幅值和相位 同样，可以定义Xpc、Xps、Yrc、Yrs，则可得 令 则有 一般将xp对应的运动称为正进动分量；xr对应的运动成为反进动分量。 比较两种表达式，可得 解得 于是有 比较前述推导，可得 当xpxr时，合成运动沿xp方向，称为正进动； 当xpxr时，合成运动沿xr方向，称为反进动； 当（1－5b）式中计算的b值为负，则表示圆盘中心运动（进动）为反进动。 自转：圆盘绕圆盘中心的旋转 进动（公转）：弓形轴绕支点连线旋转 涡动：自转与公转（进动）的合成运动 设圆盘受到幅值为F，相位角为φF，并以进动角速度ω旋转的力（如不平衡质量）作用，则一周进动所作的功为： 可见：当φF－φp≠0时，旋转力对椭圆进动要作功，且仅仅在正进动分量作功，与反进动大小无关。进动获取的能量用于补充阻尼消耗的能量，以维持椭圆进动。 §1.2.2 旋转（动）坐标系运动分析 定坐标系：轴承、轴承座、机架、基座等动力特性，以静坐标系为参考，转子振动测量，也大多采用绝对式传感器。故静坐标系采用较多。 结构非对称动力特性分析，采用旋转坐标系较方便。 旋转坐标系： 1）oξηz 2）oz轴与固定坐标系相同 3）oξ、oη轴相对ox、oy轴以恒定角速 度Ω反时针旋转。 两种座标关系为： 对上式求一、二阶导数，可得 式中： 、 表示离心加速度 、 表示哥氏加速度 1-4,1-12代入1-16式得 式中省略取实部符号。 上式也可看成是沿两个圆轨迹的正、反进动分量的合成，分量幅值与固定坐标系相等；正进动分量角速度ω－Ω；反进动分量角速度ω＋Ω。 §1.2.3 其它坐标系运动分析 极坐标系：orφz（图1－5） 特点：形象表示运动特性 与直角坐标系的关系 速度、加速度变换式 1）若合成运动在直角坐标系中是线性的，变换到极坐标系中为非线性； 2）当r或φ为常数时，使用极坐标可使运动方程简化。 固定在运动圆盘中心的坐标系 坐标原点：圆盘中心 坐标轴方向：沿圆盘主惯性轴方向 相对与固定坐标系oxyz的方位由三个欧拉角确定。 第三节 刚体绕定点的转动 力学模型：连续质量模型——弹性体 集中质量模型——盘轴系统 本章以盘轴系统为分析模型 刚体在空间有六个自由度：沿三个垂直轴方向的平移和绕这三个轴的转动。 理论力学：刚体运动可分解成随基点的平动和绕基点的转动。 平动运动规律与基点选择有关； 转动运动规律与基点选择无关。 §1.3.1 描述定点刚体位置的欧拉角 刚体球铰定点约束：约束三个平动自由度； 只有三个转动自由度。 定坐标系oxyz与动坐标系的关系