导杆机构的位移矩阵综合法研究.pdfVIP

(机柱设计与研究，2000年ot刊 导杆机构的位移矩阵综合法 重庆大学 (重庆.400044) 黄茂林 刘达斌 杜力 摘要本文介绍了导杆机构及与之等价的摇块机构(摆动液压缸〕的综合，采用位移矩阵综合法，对导杆机构的三类 机构综合及变杆长-一摆动缸机构函数发生器的综合进行了研究，并编制了相应的程序. 关键词 导杆机构 摇块机构 摆动液压缸位移矩阵 0前言 平面四杆机构是最常用的一类机构，同时也是平面 连杆机构的基础机构，多杆机构的综合可以视为基础四 了》 , 万 。 月 杆机构及几种基本杆组的综合1(()。因此，全面地研究平 面四杆机构的综合方法是很有必要的 铰链四杆机构及铰链滑块机构以运动副的坐标位置 为机构参数的综合，己有系统的研究和成套的综合程序 YI}HF?- (a) ‘卜、 (2)(3)而对于导杆机构及与之等价的摇块机构(摆动液压 图1 缸)的综合，至今研究尚不完善(4)，而它们的应用，特别 F,(x,-xa)2+(Ya+-YA)2令Bl一，)2-(YB(-y)2 是摆动液压缸的应用越来越广泛，本文即针对这一客观 i=2,3,..,n,其精确点数n=5o 需要，采用位移矩阵综合法.对导杆机构的三类机构综 2)摇块组的综合。即综合偏距e及铰链点C。其实 合及变杆长一摆动缸机构函数发生器的综合进行了研 质就是要建立距B点的距离为定值e过定点C的直线束 究，并编制了相应的程序. 方程。 1杆机构综合 过任一点C的直线束方程为;k;x-y+(y。一x‘c同 11刚体导引机构的综合 k，月9矶 如图1所示，导杆机构 (a)与摇块机构 (b)是完 全等价的，为便于了解其综合实质，我们按摇块机构 (b) B点到该直线束的距离为 来建立综合方程·现以参考点M ‘(xrs,Yna)及标线位置 tg(IxBI一YBI+Y。一tgp(xc 1十tg,v( 角。，(i=1,2,_.,n)来给定刚体的n个位置，要求综合一导 杆机构引导该刚体通过给定位置。 Itgvx;，一，，，+、一tgpix;, 该机构可分为铰链组和摇块组进行综合。 1)铰链点A及B的综合。即是求当刚体按给定位置运 1+tg,v; 动时.该刚体上作园周运动的点B及其圆心点A.共有 对于导杆机构，应有ol=e,，特别应该指出的是该直 活动铰点第一位置B及固定铰链点A的位里坐标 x-ym:xy;四个待求参数.因B是平面运动刚体上的点， 线是给定刚体上的一条直线。由于刚体的给定运动而形 故其位置方程可通过刚体的位移矩阵ITJn求得，井从而 成该直线束。故应有关系 再由B必须在以A为中心的团上运动来建立求解xBl }1,』一.P,-.P,=0,A=氏 y川，XA+YA的综合方程.即有 P,二S0,+p,，一V，十B,, .6Z- :fit柱设计与研究》2000年fi刊 7+(n-1)=2(n-1)可得n=8。即可按8个精确点进行综合