喷浆机械手时间最优与脉动最优轨迹规划-中南大学学报.PDFVIP

第 44 卷第 1 期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.44  No.1  2013 年 1 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Jan. 2013  喷浆机械手时间最优与脉动最优轨迹规划 曹中一，王鹤，吴万荣，谢海军  (中南大学 机电工程学院，湖南 长沙，410083)  摘要：为提高喷浆机械手的作业效率，减小机械手的振动，基于三次样条函数插值法，提出一种用于机械手的最 优轨迹规划方法，对喷浆机械手轨迹进行规划。采用加权系数法定义目标函数，同时考虑关节速度、加速度、脉 动以及动作时间等约束条件，使机械手运动过程中的动作时间和脉动在某种程度上达到综合最优。采用序列二次 规划算法求解最优运动的时间，规划出满足要求的最优轨迹。研究结果表明：采用此方法对喷浆机械手进行轨迹 规划是合理的和有效的；该方法可以解决时间最优轨迹脉动较大和脉动最优轨迹动作时间过长的问题，为非线性 约束条件下机械手时间与脉动综合最优轨迹规划问题提供了一种解决方案。 关键词：喷浆机械手；时间最优与脉动最优；轨迹规划；运动学约束；动作时间约束 中图分类号：TP242  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2013)01−0114−08  Time­jerk optimal trajectory planning of shotcrete manipulators  CAO Zhongyi, WANG He, WU Wanrong, XIE Haijun  (School of Mechanical and Electronical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China)  Abstract: In order to optimize the productivity of shotcrete manipulators and reduce the vibration, based on cubic spline  function interpolation, a method used for optimal trajectory planning of manipulators was proposed. Trajectory planning  of shotcrete manipulators was finished by using this method. The objective function defined by weighted coefficient was  used as a weighted balance of traveling time and jerk of the manipulators. Kinematic constraints of joint velocities,  accelerations, jerks, and traveling time were taken into account, soas to make the traveling time and jerk of manipulator  in the movement process achieve the comprehensive optimum in some degree. Traveling time was solved by using  sequential  quadratic  programming  strategy,  then  time­jerk  optimal  trajectories  which  satisf