教案外文翻译--机械机构.docVIP

清华科技目录平行两个或三个自由度 1摘要 平行机器人机器业界已广泛的研究，各工业的工作领域，并设计上综合发展体系的复杂的机构多的兴趣并行手法少于6级的几个行的机制与各种数量和类型自由度本文描述，可以用在机器，运动模拟器和工业机器人。关键词 平行机器人?? 机械系统，从而使刚体方面中扮演非常重要的角色，无数机构，可迁入各种平移或旋转方向的一个回顾程度?。自由度，为僵化的身体不能超过6 ，举例来说，三个翻译议案沿相互或轴线和三个转动提出的关于这些机器人包括系统控制若干程度的结束效应。过去几年来，经历了重要的发展情况，在人使用工业机器人，主要是由于其机械结构的最常见的机器人，是没有很好地适应某些类型的架构也因此，最近已开发为工业用途，其中包括一个平行的机械臂，这是一个闭环几个四肢或有多少手杆，等于多少个自由度，如每肢体是由一个致动器和所有驱动器可安装在或接近固定这个原因，平行升有时华航主导平台外部负载可以共享的，由作动器，平行机构往往有一个大的承载手法总是作为具有非常好的表现，无论在精度，刚度并有能力操控大型已用于大批应用范围从飞行模拟器，并正成为越来越受欢迎的，在机床行业。该设计平行机器人，可以追溯到1947年，当的基本原则，机制与闭环系统的运动学结构，以控制位置和方向的移动平台，以测试轮胎磨损和建起了原型在1955年（图1 ）元素是一个六角形的平台，其顶点都连接到三通由球和插座，然