07-分析动力学6-第一类拉氏方程.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之第一类拉氏方程 本节内容 问题1：如何确定系统的广义坐标？ 问题2：如何计算约束反力？ 问题3：非完整系统？ 内容1：第一类拉氏方程 内容2：拉氏乘子的物理意义 内容3：例 劳斯（Routh）方程 达朗贝尔原理－拉格朗日原理： 广义惯性力： 广义坐标形式的达朗贝尔原理－拉格朗日原理： 对于完整约束，?qk独立可导出第二类拉氏方程。 对于一阶线性非完整约束： 劳斯（Routh）方程 将虚位移形式的约束方程改写为： 引入s个待定乘子，乘以约束方程后求和： 代入广义坐标形式的达朗贝尔原理－拉格朗日原理： 劳斯（Routh）方程 系统具有l-s个独立的广义坐标，设为q1?ql-s: 对于前l-s个独立的广义坐标，有: 劳斯（Routh）方程 对于其余s个非独立的广义坐标，可以选取合适的待定乘子，使得有: 综合上述两式，可以得到l个动力学方程: 其中的待定乘子称为拉格朗日乘子。 方程是否可解？ 此时，系统的变量除各广义坐标外，还包括待定乘子，需补充约束方程联立求解。这类方程也称为“微分/代数混合方程组”。 劳斯（Routh）方程 拉氏乘子的个数： 约束方程的个数 虚位移约束方程的系数 j对应于第j个约束方程，k对应于第k个广义坐标 对于r个完整约束： 对于s个完整约束： 劳斯（Routh）方程（例） O x y v ? C 冰刀： 初始条件： 约束方程： 动能： 速度初值只有两个？ 方程的物理意义！ 劳斯（Routh）方程（例） 拉氏乘子的物理意义 设一质点在固定曲面上运动，约束方程为： 则第一类拉氏方程为： 或： 而牛顿第二定律： 故： 乘子正比于约束力。 拉氏乘子的物理意义 设在由N个质点组成的系统上作用有r个完整约束和s个非完整约束，将这些约束统一写成虚位移形式： 定理：对于上述系统，约束是理想的充要条件为：系统的约束力可以表示为： 证明：充分性： 拉氏乘子的物理意义 必要性： 笛卡儿坐标形式的拉氏乘子法 牛顿第二定律： 理想约束力： 笛卡儿坐标形式的拉氏乘子法（例） 斜面上的冰刀： (简化为刚性轻杆连接的两个质点) 解： 完整约束： 非完整约束： 笛卡儿坐标形式的拉氏乘子法（例） 完整约束： 一阶线性非完整约束： 笛卡儿坐标形式的拉氏乘子法（例） 例（有多余坐标系统的拉氏方程） 测振仪的分析 动能： 势能： 约束： 拉氏方程： 例（有多余坐标系统的拉氏方程） 对于小角度运动： 矩阵形式的拉氏乘子法 定义广义坐标： 动能： 势能： 约束： 拉氏乘子法： 其中： 约束的Jacobi矩阵 有关于非完整约束部分仅对一阶线性约束有效 矩阵形式的拉氏乘子法（例） * *