H∞控制和参数不确定系统通过动态反馈的二次稳定研究.pdf

1998中国控制 与决 策学术年会 论 文集 Hoc控制和参数不确定系统通过动态反馈的二次稳定 李 nf 陈亚陵 (厦门大学自动化系,361005) 摘 要 若41考虑系统矩阵和输入矩阵具有时变范教有界的不确定性的线性不确定系统，阐明 了如下的餐林Hq控制问题:设计线性动态精入反馈使对所有容许的春教不确定的闭环系统二 次德定且达到所给定的干扰衰减程度。并且表明了这样的问题等价于一个11-控制间题. 关锐词H.,控制，春数不确定，二次德定，线性动态精入反01,干扰衰减 下·}七 1 引 言 系统不确定系统的稳定性是控制研究领域中最重要的课题之一，而二次稳定理论是处理 时变参数不确定的最有效方法.二次稳定问题最初在文献[1]中提出，最近，文献[2〕表明了某 一类型的二次稳定问题实际上是H，控制问题. 本文主要考虑状态和枪入矩阵的时变不确定的线性系统，要阐明的问题是找一个线性动 态箱入反馈控制器，使闭环系统是二次稳定且达到预先要求的干扰衰减程度.因为问题包含鲁 律稳定和万.控制，所以称之为鲁棒衬国控制。 本文主要的结论是建立以下两个问题:鲁捧H二控制问题和没有参数不确定系统的纯H， 控制问题之间的关系.因此允许通过已有的H,控制方法来解决鲁棒Hm控制问题，并且证明 了通过线性动态输入反馈控制的二次稳定间题等价于标准的H。控制问题. 在本文中，R表示元素为实数且行数为n的向量,R“表示元素为实数的。X二矩阵，上 标0T”表示转炭,M》N(或MN)指的是矩阵M-N是正半定(或正定)，其中M和N是 对称矩阵 。 2 问题阐述和定义 考虑用状态空间形式表示如下的线性不确定系统 才i(t，一A〔+AA(t)]x(t)+B,w(t)+，:+OBz(t)]u(t) (1) [z(t)=C,x(t)+D,u(t) 其中x(t)〔R表示状态，u(t)ER，表示控制输入，二(t)〔R表示干扰输入，z(t)〔R0表示 受控抽出，A,B1,BC，和D，是描述标称系统的已知常实矩阵，且 ‘4()和△B()分别是系 统矩阵和翰入矩阵中表示时变参数不确定的实值函数矩阵。参数不确定在这里是有界的，其形 式为 [aA(t) AB,(t)〕二DF(t)口，E,] (2) 其中DeR，E，ERfx.和￡:〔Rnx是已知的常阵，且F(t)eR，是元素为Lebesgue可 侧的未知函数矩阵，并满足 F`(t)F(t)镇o`7 (3) 365 本文要阐述的间题是设计系统]()的动态线性输入反馈控制器使闭环系统是二次稳定 的，且对所有可容许的满足(3)的不确定在H-范数慧义下达到预先给定的干扰衰减程度，最 后讨论系统(1)通过线性动态输入反馈的二次稳定性问题。 首先考虑(1)的简化系统 二 Ax(t)干B,w (t) (4) 二C,x(t) iXWt() 定义 1 给定常数Y0，称系统 “)是具有干扰衰减Y的稳定，指的是如果满足A是稳 定矩阵且从千扰、到受控愉出二的传递函数满足 }1C,(SI一A)-B,“二y。 引理1，0〕给定常数Y。，系统(4)是具有干扰衰减Y的稳定q存在对称阵P。使 ATP+PA+7-2PBIBIP+c,c,0 (5) 其次考虑系统 =