H∞控制理论用于船舶横摇减摇系统研讨.pdf

2000中 国撞 俐 与决策学术年 会论文 集 H.控制理论用于船舶横摇减摇系统研究 邓志红 刘 胜 丁玲玲 孙静川 哈〔尔滨工程大学自动化学跳 150001) 脚 要 对随机海液干扰作用下的船舶横摇主绪/豢葬幼联合减摇系统进行月.控利设计研 究.将祠展系统动态环节视为比例环节和系统的不确定性分别进行H·控制设计.仿真结果表 明，两种处理方法设计的H.控制器均其有较好的控侧效果，有效抑制了海浪千扰，同时降低了 控制器的阶次，达到了设计的目的。 关橄词 H.控制理论，主结/撰夏给，横摇减摇.蔽字仿宾 1 引 言 经过许多研究人员十几年的艰苦工作，万.控制理论to获得了迅速发展。许多学者从不同 角度，将数学理论与实际工程间题相结合，对干扰抑制、普棒镇定等问题应用H.优化设计进 行研究，逐渐形成了完整的H.控制理论体系。目前H-. 优化间题的求解是墓于2“-Riccati 方程的解法，控制器阶次等于被控对象阶次加上权函数的阶次.本文对伺服系统的动态环节做 相应处理，以达到预期的目的. 船舶由于搜摇运动阻尼很小而在风浪中会产生剧烈的横摇。减摇鳍是为减小船粕横摇而 研制的一种主动式横摇减摇装置，主鳍/襟叉鳍是后缘开徽的新型减摇鳍。本文主要研究H,. 控制理论在船舶横摇主鳍/祺拜鳍联合减摇系统的应用问题。该系统主要控制目的是有效抑翻 随机海浪干扰，提高减摇效果，降低能源消耗。本文应用H.,控制理论，分为两种情况设计H.. 控制器，并利用MATLA$语言进行了数字仿真. Z 船舶线性横摇模型 根据Conolly理论，船舶线性横摇运动可以表示为 (几+△毛)乒+2N,0十Dhp二Dha (1) 其中，D9,0,}分别表示船舶横摇运动的角度、角速度和角加速度信号,h和47.分别为相对于通 过船舶重心的纵抽的惯量和附加惯量,2N.为每单位横摇角速度的船舶阻尼力矩,D为船舶排 水量,h为横稳心高,4..为有效波倾角。 为进行数字仿真，需给出海浪干扰的仿真模M.假设随机海浪是由无穷多个谐波分量亚加 而成，则有效波倾角仿真模型为 a.(1)_客次_，Sw(.)d、一、‘+，‘ (2) 其中，谐波数N为充分大正数,S.(-.)为考虑船宽和吃水影响及航速、浪向的有效波倾角遭遇 谱,S.(w.)表达式为 240 S,(W) S.W(.，一(Kp誓·、·‘ 2创 I十 - LCO3八 名 K，为船型修正系数，又(}+)为波面高的P一M谱，表达式为 S,(w)二4e-s/. 日 】. 式中，A，8.1X10-g,B二3.11/(H,),H,为有义波高(-),g为重力加速度(m/s). 当考虑减摇绪作用时，(1)式可表示为 (I二十Ail)乒十2N.0+Dbp=Dh(‘一a,) (3) 式中 ‘表示鳍角等效波倾角，它与主鳍/襟翼鳍鳍角a,#的关系是 、一。，。、。:，一。:、:[p4] (4) 将主鳍、裸其鳍的伺服系统视为比例环节，分别记为K.,KD,则 [al一rK.“110.1 (5) L口J L0 KDJLu,J 式中 ‘，，为控制器精出。综合(4),(5)两式，有