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第三章 调节器（控制器） 自动化系 唐德东 023tddsohu@ 逸夫科技楼I410 第五讲 PID控制规律与实现 二、 PID控制规律及实现方法 一、常规PID控制规律 ①时间特性，输入信号变化，控制规律瞬时响应 ②微分方程，传递函数：控制规律精确数学表达 ③频率特性：输入信号频率变化时，控制规律的响应规律 ④差分方程：把微分方程（或传递函数）离散化。常用于计算机控制系统。 微分方程：u=kpe 传递函数：W(s)=Kp 频率特性：W(jw)=Kp 4、比例积分微分调节器 PID控制得到广泛的应用 对于非线性严重、大滞后对象的控制效果较差，需要采用其它控制算法。 比例系数Kp、积分时间TI、微分时间TD对控制效果的影响（重要） ① Kp大，系统反应灵敏，过渡过程快，稳定性差 ②TD大，克服容量和测量滞后效果好，但对于突变信号反应过大，降低稳定性。 ①TI小，消除余差快，稳定性下降，振荡加剧 三、控制规律实现方法 ②微分先行调节器 ③并联与串并联混合式调节器 ①模拟化设计方法 看成连续系统，按照连续系统设计校正环节，再将校正环节的模拟算法离散化。采样周期小于信号最小周期的一半。常用八分之一。 传递函数离散化 作业：2-3 问题： 　　当对象滞后很大时，可能控制时间长，最大偏差也大；负荷变化过于激烈时，由于积分动作缓慢，控制不