机械设计机械系统动力学分析精选.ppt

* * 第七章 机械动力学分析 提示：本章介绍机械运转时产生速度波动的原因 及调节的方法；机械系统的等效力学模型 的建立；飞轮的设计。 重点：机械系统的等效力学模型的建立；机械运 转时产生速度波动的原因及调节的方法。 难点：等效转动惯量、等效力的计算；最大盈亏功 的计算。 §7—1 概述 一、本章研究的内容及目的 为了对机构进行精确的运动分析和力分析， 确定各构件在运动过程中所产生的实际惯性力的 大小就需要确定机构原动件的真实运动规律。 机械原动件并非作等速运动，即会出现速度 波动，这将导致在运动副中产生附加的动压力， 引起机械的振动，降低寿命、效率、和工作质量。 二、机械的运转 ? A B T ?m o ? 起动 稳定运动 停车 T 机械运转中的功能关系 Wd - Wc = E1 – E2 其中：Wc = Wr+ Wf 1、 起动阶段： ω=0，↗ωm ， 则：E1 =0，↗E２， 故：Wd Wc = Wr +Wf 根据动能（dynamic energy）定理，功能关系为： Wd = Wc + E 2、稳定运转阶段 ? A B T ?m o ? 起动 稳定运动 停车 T 2）周期变速稳定运转 — 围绕平均速度作周期性波动 一个周期的时间间隔，Wd=Wr，E2=E1; 不满一个周期的时间间隔,Wd≠Wr，E2≠ E1。 Wd = Wc 1）等速稳定运转 — 即 ω＝常数。在任何时间 间隔都有： 3、停车阶段 Wd = 0 -Wc = E 当阻抗功逐渐将机械 具有的动能消耗完了时， 机械便停止运转。其功能 关系可用下式表示： ? A B T ?m o ? 起动 稳定运动 停车 T 为了缩短停车所需的时间 以加速停车，在某些机械上可 以安装制动装置。 §7—2 单自由度机械系统动力学分析 1、机械的运动方程式的一般表达式 例：曲柄滑块机构，设已知： 曲柄1为原动件，ω1，质心S1 在O点，转动惯量为J1； 连杆2质量为M2，ω2，质心S2， 转动惯量J2，速度VS2； 则该机构在dt瞬间的动能增量为 ： 瞬时功率 1、机械的运动方程式的一般表达式 曲柄滑块机构的运动方程式为 ： t 若机构由n个活动构件组成，则动能的一般 表达式为 ： 瞬时功率的一般表达式为 ： 公式中，若Mi与ωi同向，则取“+”；反之取“—”号。 则机械运动方程式的一般表达式为： 2、机械系统的等效动力学模型 以曲柄滑块机构为例。 取曲柄1为等效构件。 t 故其运动方程式为： 令 Me = M1-F3(v3/ω1) Je— 等效转 动惯量 Me — 等效力矩 同理，取滑块为等效构件，则有： 故其运动方程式为： t 令 Fe=M1(ω1/v3)-F3 me— 等效 质量 Me — 等效力 取转动构件为等效构件，则： 取移动构件为等效构件，则： ? ? Je Me 转动构件为等效构件 me Fe ve 移动构件为等效构件 §7—4 机械运转和速度波动的调节 1、机械速度波动产生原因 图示某一机械在稳定运转 过程中，等效构件在一个周期 ?T中所受等效驱动力矩Mer(?) 与等效阻抗力矩Mer(?)的变化 曲线。驱动功与阻抗功为： 则机械动能的增量为: 分析： bc段：由于Med ＞Mer， 故Wd ＞ Wr， 则称之为盈功。 在这一段运动过程中，等效构 件的角速度由于动能的增加而上升。 cd段：由于Med? Mer， 故Wd? Wr， 则称之为亏功。 在这一阶段，等效构件的角 速度由于动能减少而下降。 但在一个公共周期内，驱动 功等于阻抗功，机械动能的增量 等于零，即： 于是经过等效力矩与等效转动惯量变化的一个公共周 期，机械的动能又恢复到原来的数值，故等效构件的角速 度也将恢复到原来的数值。由此可知，等效构件的角速度 在稳定运转过程中将呈现周期性的波动。 2、周期性速度波动的调节 C ?max ?min ?m A B D T O t 1）周期性速度波动的运动参数 平均角速度 (1) 速度不均匀系数 (2) 则得： 由(1)和(2)解得： 设计时为使机械运转平稳，要求其速度不 均匀系数不超过允许值。 δ ≤[δ ] *