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GPS水下定位系统研究 李 精 文 (华东船舶工业学院 212003) 摘〔要〕潜艇在水下主要的导航定位手段是惯性导航系统，它有定位误差随着时间积燕的缺 点。潜艇需定期上浮用无线电导航系统对其输出进行重调.本文提出一种由GPS定位和水声相对 定位组合的水下定位系统，使潜艇在工作潜深就可进行离精度绝对定位.文中对系统的组成、定 位原理、水声定位方法和定位解算方法进行了讨论. f#fisllGPS泉位 水声定位 定位同步 “姿态”修正 一、引 言 GPS定位技术今天已经广泛用于海上、陆上、空中各种运动载体的高精度导航定位.由 于无线电信号不能在水中传播，潜艇在水下不能直接利用GPS定位设备进行导航定位.潜艇 在水下导航定位主要利用惯性导航系统.惯导系统主要缺点是定位误差随着时间积累.这种 误差主要是由于陀螺漂移造成的，当陀螺漂移率为。.001度/小时时，一天就有一海里的误差. 为了减小定位的积累误差，必须用卫星导航、罗兰C等无线电导航系统周期地对惯导系统的 抢出进行修正重调.潜艇在水面状态进行重调，就有幕露的危险.因此希望重调周期越长越 好.多年来，许多国家一直致力研究发展高精度长重调周期惯导系统。目前有些国家已装备 陀螺漂移率达。.0001度/小时的高精度惯导系统，这种系统的造价很高一 些新型高精度陀 螺我国还处在研制或待研制阶段。 本文提出的由GPS定位和水声相对定位组合在一起的水下定位系统，是借助水声定位技 术将GPS水面定位向水下延伸.利用此系统潜艇在工作潜深就可直接测定它的地理坐标(即 绝对坐标)位里。其定位精度与GPS水面定位精度在同一数t级内。为潜艇惯导系统提供了短 周期重调手段，可有效地弥补一般精度惯导系统积累误差大的不足。 二、系统组成及工作原理 潜艇GPS水下定位系统由浮体、系缆和潜艇设备三部分组成.浮体是GPS定位和水声相 对定位组合的中间体.GPS定位数据只能在浮体上获取，将浮体的GPS定位信息高精度地延 伸到水下的潜艇上，一方面需把浮体的GPS位里、时间等数据实时传送给潜艇，另一方面潜 般需要利用水声定位技术实时测定浮体与它的相对位里数据。浮体在水面受风、浪、流等作 用，其位里不断地变动.浮体的两种定位在时间上严格同步，才能保证浮体的GPS定位转移 到潜艇上的精度.潜艇水声短基线定位系统高精度定位的距离为千余米教f级，潜艇需用系 缆将浮体保持在有效工作距离的范围之内.系缆也是浮体与潜般间传送数据和控制等信息的 -101 · 手段.这样从工作原理上看，该系统由GPS定位、水声相对定位、同步控制、教据通讯和数 据处理等几部分组成。 1系统组成 系统的组成原理框图如田1所示 GPS 单片机致 电源 (OEti)板 采集 发射换 能器 接收换能器 浮体部分 系缆 潜服部分 图1 GPS水下定位系统原址报图 各部分的主要作用: 1)浮体部分: (1)GPS(OEM)板及天线:接收GPS系统四个以上卫星的导航信号，测定浮体的地理坐 标位I.能提供经度、纬度、高度、定位时间等多种定位信息.定位数据更新率一般为一秒. 有标准的RS-232接口与外部设备进行数据通讯.外部设备可对OEM板的波特率、工作方 式、地球若准参数、初始状态数据以及要求拾出的定位信息语句进行设l.OEM板有GPS秒 信号抢出，秒信号的前沿是紧随共后抢出语句GPS定位数据获取的时间. (2)单片机数据采集:主要起管理浮体内设备工作、定位同步和数据通讯作用.它接受潜 艇主处理券定位指令，选通一个GPS秒脉冲作为定位同步羞准.采集紧随此秒脉冲之后的一 组GPS定位数据，读取浮体姿态传感界在此秒脉冲时刻的倾角和倾斜方位角数据。将采集的 这些数据以规定的格式实时传送给潜般