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GPS载波相位定位方法研究率 张孟阳 张其善 北京航里航天大学电子工程系，北京，100083 摘要:本文介绍了用于GPS载波相位定位的逆协方差方根滤波方法和载波相位初始整周模糊 度搜索算法，模拟实验结果证明它是正确的和有效的。 关键词:GPS,载波相位定位，逆协方差方根滤波，整周模糊度 一、引言 GPS高精度定位技术在飞机进场着陆、测绘和地震监测等领域具有广泛的应用前景。目 前普遍采用的码伪距定位方法即使加上差分和载波相位平滑也只能达到3-5米的精度，不能 满足精度要求。因此，利用载波相位差分的GPS高精度定位技术得到了广泛的重视，并成为 当前的一个热点课题。由于载波相位观测量本身具有整周模糊性，解决这一整周模糊度问题 即成为载波相位技术的重点和难点，并由此引出了结果的可靠性检验方面的诸多问题。国外 的研究者己经对这一技术进行了大量的研究工作，得到了一些行之有效的解决方法，并已应 用于实际系统，但其可靠性还有待提高。在国内，只有少数测绘领域的研究人员在进行这一 技术的研究工作，而且还侧重铡绘软件的开发方面，对载波相位接受机的开发工作则少有人 涉猎。因此，开展GPS载波相位定位技术的研究已刻不容缓。本文先简单介绍载波相位定位 的基本方程和载波相位的模糊性问题，然后提出解决这些问题的方根滤波方法和模糊整周数 的搜索方法，并给出一些模拟实验结果。 二、载波相位观测方程和整周模糊性问题 GPS载波相位定位的基本观测数据是GPS卫星发射信号的载波相位观测量 (这里只考虑 一个频率的载波，如LI)。为了消除GPS卫星、接收机以及GPS信号经过大气层时引起的延 迟误差，载波相位观测量一般要进行两次差分 (双差)，即参考站与移动站以及不同卫星之 间的差分。双差后的载波相位的基本观测方程为 △。号△p+AN+4。 (1) 其中△表示双差算子，。表示载波相位观测量 (包括多晋勒记数)，入表示载波波长，p表 示卫星到参考站或移动站的距离，N表示载波相位的初始整周模糊度，￡表示各种残余误差 的总和。如果观测的卫星数目为NS，则观测方程组(1)中共有个NS+2未知量，即用户接收机 (移动站)位置的x,y,z三个分量和N,-l个双差后的载波相位初始整周模糊度 (以后提到的 整周模糊度都指双差后的)。整周模糊度有一个很重要的特性，即它们都为整数值。如果我 们能够精确确定整周模糊度的值，则只需一个历元内对四颗卫星的观测量即可得到接收机的 三维位置。显然，由一个历元的观测数据是不能求出方程组(1)中的所有未知量的，因此要 .国家博士后基金资助项 目 -327- 利用多个历元的观测数据。尽管如此，可以证明，至少需要观测到5颗卫星才能对方程组(1) 进行求解。将方程组(1)线性化，利用多个历元的载波相位观测数据对(1)进行卡尔曼滤波， 可以得到接受机位置的估计值又,Y,z和载波相位初始整周模糊度N的浮点估计值A，以及它 们的协方差矩阵P 般用最小误差方法来确定茶周模糊度的整数值。用PN表示很周模糊 度浮点估计值P 的协方差矩阵，由F式的最小值即可确定整周模糊度的整数值: 的-N)丁PN一，的-N) (2) N的搜索范围根据接收机位置的误差来确定。在应用码伪距差分的前提下，接收机位置的误 差一般在3-5米的范围内。 三、逆协方差方根滤波与模糊度搜索 对观测方程组(1)式进行浦波处理，以估算未知量的值。系统的状态方程为 Xk+1=Dk+l,kXkG+Wk (3) 其中X表示未知量矢量，包括接收机位置和整周模糊度常数;中是状态转移矩阵，在接收机 静止不动的情况下可取为单位矩阵;G为驱动噪声矩阵:W是高斯分布的嗓声向量，其协方 差矩阵为Qk。将(1)式线性化，得到观测方程为 Z=HX+V (4) 其中观侧量Z为载披相位数据，H是观测矩阵，V是观测噪声，其协方差矩阵用