第二章数学模型3(打印版)精选.pdf

第二章控制系统的动态数学模型 第二章控制系统的动态数学模型 函数f (t) 的拉普拉斯变换定义为： 传递函数： ∞ F (s ) L f (t) f (t )e−st dt 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换 [ ] ∫0 与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 微分定理：L ⎡⎢df (t ) ⎤⎥ sF (s ) 初始条件 G(s) X o (s) ⎣ dt ⎦ X s i ( ) 1 为零 积分定理：L ⎡ f t dt ⎤ F s m m−1 ∫ ( ) ( ) X (s) b s +b s ++b s +b ⎣ ⎦ o 0 1 m−1 m s G(s) ( ) n + n−1 ++ + 终值定理： lim f (t) f (=∞) lim sF (s) X s a s a s a s a 前提： i 0 1 n−1 n t →∞ s →0 b (s −z )(s −z ) (s −z ) 衰减定理： L ⎡⎣e−at f (t)⎤⎦ F (s =+a) 终值存在 0 1 2 m a (s −p )(s −p ) (s −p ) 0 1 2 n −τs