第六章 自动控制系统的校正精选.pdf

第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第第六六章章 控控制制系系统统的的校校正正 控制系统的性能指标 控制系统的性能指标 控控制制系系统统的的性性能能指指标标 控制系统的设计任务： �稳态精度 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控 稳态误差ess 制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控 �过渡过程响应特性 制系统。 �时域：上升时间t 、超调量M 、调节时间t r p s 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加 �频域：谐振峰值M 、增益交界频率ω 、谐 附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行 r c 振频率ω 、带宽ω 再设计使之满足性能要求。 r b �相对稳定性 增益裕量K 、相位裕量 ( ) (校正装置) g γ ωc ！控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 �扰动的抑制 带宽 PID控制 PID控制 校正方式 PPIIDD控控制制 校正方式 校校正正方方式式 PID (Proportional Integral Derivative ) 控制：