第五章 控制系统的稳定性分析(第十二讲).pptVIP

06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 方块图和信号流图 21 * 方块图和信号流图 21 * 方块图和信号流图 21 * 方块图和信号流图 21 * 方块图和信号流图 21 * 方块图和信号流图 21 * 方块图和信号流图 21 * 方块图和信号流图 21 * 控制系统的稳定性分析 控制系统的稳定性分析 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 第十二讲 第五章 控制系统的稳定性分析 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 5.1 稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定，那这样的系统是不成功的，需要重新设计，或调整某些参数或结构。 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件，控制系统在实际应用中应用的首要前提就是系统必须稳定，对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。 因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 稳定的基本概念： 系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 在外界干扰的作用下，摆由原来的平衡点M偏到新的位置b。当外力去掉后，显然摆在重力的作用下，将围绕点M反复震荡，经过一定时间，当摆因受空气阻尼使其能量耗尽后，摆又停留在平衡点M。象这样的平衡点M就成为稳定的平衡点。对于一个倒摆，一旦离开了平衡点d，即使外力消失，无论经过多少时间，摆也不会回到平衡点d上来，对于这样的平衡点d，成为不稳定平衡点。 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。有关稳定性的定义和理论较多。 设系统或元件的微分方程为： 式中：x(t)—输入，y(t)—输出 为常系数。将上式求拉氏变换，得(初始值不全为零） 5.2 系统稳定的充要条件 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * +系数取决于初始条件的多项式 第二项为零输入解，对应于由初始状态引起的响应过程。这项相当于系统齐次微分方程的解。 上式右边第一项为零状态解，对应与由输入引起的响应过程。 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 前面讨论的当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态可看作第二项经过足够长的时间变为零。 令系统的闭环传递函数含有 个实数极点和 对复数极点 ，则上式可改写为: 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。 如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡； 如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长； 上述两种情况下系统是不稳定的。 线性系统稳定的充要条件： 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。 从控制工程的角度认为随遇平衡状态和临界稳定状态属于不稳定。 稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 注意： 稳定系统的极点分布图： 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 S平面的左半部是稳定区 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定（负实根或实部为负）。 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 各阶系统的稳定性分析： 06-7-20 控制系统的稳定性分析 * 5.3