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第五章 自动控制仪表 第一节 概 述 2. 发展 第二节 基本控制规律及其对控制过程的影响 一、位式控制 2、具有中间区的双位控制过程 3、品质指标等 二、比例控制P 3、比例度（带）? 比例度 练习 4、比例度对过渡过程的影响 三、积分控制 I 3、积分时间对过渡过程的影响 四、微分控制 D 2.比例微分控制 PD 3、微分时间对过渡过程的影响 五、比例积分微分控制规律 PID 几种调节方法的比较 例： 第三节 模拟式控制器 一、基本构成 三、DDZ—Ⅲ电动控制器 2. 基本功能 无干扰切换 3. 结构原理 4. 外形结构 四、数字式控制器 数字控制器的分类 小结 * 基本要求： 掌握各种基本控制规律及其特点。 熟悉比例度、积分时间、微分时间对控制系统的影响。 了解DDZ-Ⅲ型控制器的特点和基本组成。 1.作用：回忆控制器作用 被控对象 测量变送 控制器 执行器 被控变量 设定值 扰动 基地式仪表 一般与检测装置、显示装置一起组装在一个整体之内；同时具有检测、控制与显示的功能；结构简单、价格低廉、使用方便，通用性差，信号不易传递；一般应用于简单控制系统中。 单元组合式仪表中控制单元 按各组成环节的不同功能和使用要求，将整套仪表分为若干单元，各单元能独立实现某种功能，使用时可以按生产工艺的不同要求挑选需要的单元加以组合，其特点是应用灵活，通用性强，使用维护方便，特别适用于中、小企业的过程控制系统； 计算机控制系统 以计算机为中心控制单元，以测试仪表、执行机构等单元为外围设备的系统。 控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间的关系，即输出p与输入e之间的函数关系。 p=f(e)=f(z - x ) 基本控制规律： 位式、P、I、D或PID的组合 1、理想的双位控制器,其输出p与输入偏差e之间的关系为： 导电液体。 液位低，继电器J断路，电磁阀全开，液位上升。 液位高，继电器J接通，电磁阀全关，液位下降。 e e Pmax Pmin 0,0 p t y t yH yL 3、品质指标： 振幅：yH-yL 周期：T 4、特点： 结构简单、成本较低、 易于实现，应用普遍。 5、适用场合 控制质量不高、适于位式控制。 定义：输出p与输入e成比例关系，即： p=Kpe Kp-比例增益 例： 特点： Kp可调； 无时间因子，变化迅速、及时； 存在余差（e≠0）。 定义：控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 公式： 具体意义：使控制器的输出变化满刻度时(也就是控制阀从全关到全开或相反)，相应的仪表测量值变化占仪表测量范围的百分数。 例：某DDZ-Ⅱ型比例作用控制器，温度刻度范围为400~800℃、控制器输出工作范围是0~10mA。当指示指针从600 ℃移到700 ℃ ，此时控制器相应的输出从4mA变为9mA，其比例度的值为多少？ δ越大，比例控制作用越弱，δ越小，比例控制作用越强。 比例度的选择原则: 若对象的滞后较小，时间常数较大以及放大倍数较小，那么可以选择小的比例度来提高系统的灵敏度，从而使过渡过程曲线的形状较好。反之，为保证系统的稳定性，就要选择大的比例度来保证稳定。 1、定义：积分控制作用的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比。 比例积分控制 TI—积分时间； KI:积分速度 左图表示在同样比例度下积分时间对过渡过程的影响。由图中曲线３可以看出，TI过大时积分作用不明显，余差消除地也慢，从图中曲线１、２可以看出，TI较小时易于消除余差，但系统的振荡加剧。相比之下，曲线２就比较理想。 积分作用可以消除余差。 1.定义：输出信号与偏差信号的变化速度成正比，即： e t0 t t0 ∞ t P 在阶跃信号输入的瞬间，控制器的输出为无穷大，其余时间输出为零。 TD—控制器的微分时间； t e t p 理想PD控制器的阶跃响应曲线 实际的PD控制器的阶跃响应曲线 e t t p PD控制优点：能提高系统的响应速度，同时改善过程的动态品质，抑制过渡过程的最大动态偏差，有助于提高系统的稳定性。 PD控制不足之处： 一般只适应于时间常数较大或多容过程的调节控制，而不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次，当微分作用太强时会导致系统中的控制阀频繁开启，容易造成系统振荡。 PD控制一般总是以比例动作为主，微分动作为辅。 PID阶跃响应特性曲线 PID控制规律吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的消除余差功能和微分控制的预测功能，从控制效果看，是比较理想的一种控制规律。阶跃响应特性可以看作是PI阶跃响应曲线PD阶跃响应曲线的叠加。 PID三作用控制器虽然性能效果比