第九章 合 作.ppt

第九章 合 作 9.5 不一致性处理 在合作活动中，出现的一个主要问题是系统中不同Agent之间的不一致性。Agent可能在它们的信念（拥有的关于世界的信息）和它们的目标/意图（它们想要实现的事情）等两方面具有不一致性。 解决冲突的方法 · 尽量不使冲突出现，或至少忽略它。 · 通过协商解决冲突。 · 建立一个在不一致存在情况下的缓慢退化 系统。 9.6 协调 在合作中，要讨论的主要问题就是协调问题。协调问题是指如何管理Agent动作之间的内部依赖关系。如果Agent参加的动作中存在以任何方式的相互作用，那么一定的协调机制是必须的。 例如：有一个楼梯，楼梯上端的一群人想往下走，而楼梯下端的一群人想往上走，如果大家都随意乱走，那结果将是一片混乱。而如果大家都聪明一些，上面的人从右边向下，而下面的人从楼梯左边向上，那结果将变得井然有序。 · 你和我都打算离开房间，并且我们各自向门走 去，而门只允许我们一个人过去。我有礼貌地允许你先离开。 · 我打算提交一份助学金申请书，但是为了做这件事，需要你的签字。 · 我从网络上得到一份文件的软拷贝。我知道你也对这份报告感兴趣，这样我主动复印一份报告，并给你一份拷贝。 如果： (1)、一个Agent可以在多个动作中选择一个，它所 选择的动作将对系统性能产生影响： (2)、各个Agent的动作次序将影响系统性能； (3)、各个Agent动作的时间将影响系统性能： 主要协调方法 1. 通过部分全局规划的协调 2. 通过联合意图的协调 3. 通过相互模仿的协调 4. 通过规范和社会法律的协调 9.6.1 通过部分全局规划的协调 部分全局规划是一种分布式控制技术，它的目的是保障分布合作问题求解的连贯性和有效性。在合作问题求解中，各Agent通过交换非局部信息来动态的建立、修正、优化自己的局部规划，从而达到对全局的优化。规划是部分的，因为系统不可能产生这个问题的规划，规划又是全局的，因为，Agent通过局部规划的交互和协作，来得到问题求解的全局视图，进而形成全局规划。 部分全局规划可以包含三个迭代阶段 (1)每个Agent决定自己的目标，并且为实现目标产生短期的规划。 (2)Agent之间通过信息交换，确定规划和目标的交互。 (3)为了更好协调它们各自的动作，Agent要修改局部的规划。 四个基本部件： (1)目标信息：包括部分全局规划的最终目标和各子目标的 重要性等信息： (2)规划活动图：表示每个结点的工作情况，如结点目前正 进行的主要规划及其成本、期望结果等 (3)解结果构造图：解结果构造图用于说明结点之间的交互 关系，Agent之间应如何交互、应该交互什么信息和交 互的时间等； (4)状态信息：记录从其它结点收到的有关信息的指针、收 到时间等。 9.6.2 通过联合意图的协调 在协调中，意图扮演了重要的角色：它们提供了社会交互必需的稳定性和预见性，和对付变化环境必要的灵活性与反应性。 当人类以“队”一起工作时，那些十分接近于意图的思维状态也扮演着类似重要的角色。区分不合作的协调动作和协调的合作动作是很重要的。 9.6.3 通过相互模仿的协调 你和你交互的其他Agent对情景有相同的看法，那么你能通过对策论分析确定，每个参与者做什么是理性的，而且在这种情景下，明显的通信是没有必要的。 9.6.4 通过规范和社会法律的协调 在日常生活中，使用很多行动协调的技术。最重要的一个是使用规范和社会法律。简单来说，规范时间里的、期望的行为模式：术语社会法律实际上也表达相同的含义，但是通常暗示社会法律实际上是带有权力的。 9.7 多Agent规划和同步 作为多Agent协作技术的主要内容之一，多Agent规划协作是指多个Agent按照一定的策略或协议进行协同求解立行动计划的过程。 实现多Agent规划存在如下几种可能 · 分布式计划的集中规划 · 分布式规划 · 分布式计划的分布规划