课程设计介绍2011精选.ppt

《自动控制理论》课程设计直线一级倒立摆控制器设计 哈尔滨工业大学 电气工程系 一级倒立摆结构示意图 一级倒立摆系统框图 课程设计的内容 建立一阶倒立摆的线性化数学模型 一阶倒立摆控制器设计 ——MATLAB仿真 PID控制器 （古典控制理论） 极点配置控制器（现代控制理论） 一阶倒立摆控制系统实物调试 设计内容1—— 建立一级倒立摆数学模型 应用Newton方法建立系统的动力学方程组 提出简化性假设，设 ，在摆杆与垂直向上方向之间的夹角 时，得到线性化方程 进行拉普拉斯变换，假设初始条件为零，推导出系统的传递函数 求出系统的状态方程和输出方程 设计内容2—— 控制系统的MATLAB设计仿真 内容 利用数学模型进行根轨迹和频率特性方法的设计。 学习PID控制器和极点配置控制器的设计方法 了解控制器参数对系统性能指标的影响 学会根据控制指标要求和实际响应调整控制器的参数 仿真实验 目的： 一、根轨迹和频率特性法仿真设计 二、PID控制参数的整定 三、PID参数对系统性能的影响 要求： 给出仿真曲线和分析说明 实物实验： 实际控制曲线和控制器参数，并对响应的动态和静态指标进行分析. PID仿真 极点配置仿真 网上资料（1）软件（2）课程设计说明书 邮箱：ilikecontrol@163.com 密 码：guo2011 * P N mg I θ 倒立摆控制模型 图中 是控制器传递函数， 是被控对象传递函数。 输出量为摆杆的位置，它的初始位置为竖直向上，f(s)为扰动。 如果R(s)=0，则前面结构图可以化为 该系统的输出为 num—表示传递函数的分子；den —表示传递函数的分母。 被控对象的传递函数是 其中 考虑小车位置，得到改进的系统框图如下： 是摆杆传递函数， 是小车传递函数。 当r(s)=0时，结构图可以化为 此处只对摆杆角度进行了控制，并没有对小车位置进行控制。 小车位置输出为 的推导 摆杆角度和小车加速度的传递函数： 可以推出小车位置的传递函数为 上述采建模中采用的是力（力矩）控制方式在固高科技所有提供的控制器设计和程序中，采用的都是以小车的加速度作为系统的输入。 输入量U为小车的加速度。 u 双闭环控制系统仿真图 外环为小车位置，内环为摆角。 内环传递函数为 双闭环系统的根轨迹图 对倒立摆系统的控制要求： 1 稳态、动态性能指标。 2 参数不准确时系统是否还能保持设计的特性。 3 能允许多大的初始偏角。 4 对扰动的抑制能力。 极点配置控制 仿真实验 目的： 一、学会根据性能指标确定极点的位置 二、分析极点位置变化对系统性能的影响 要求： 给出仿真曲线和分析说明 实物实验： 实际控制曲线和控制器参数，并对响应的动态和静态指标进行分析. 根轨迹控制实验 M文件：L1dofRLocus.m 极点配置实验 M文件：L1dofpoleX.m 实验频率响应实验 M文件：L1dofFreq.m LQR控制实验 M文件：L1dofLQR.m 思考问题： 试采用一种PID参数整定方法，并仿真分析验证。如何提高对于扰动的抑制能力？ 能否分析摆杆初始偏角的影响。 能否分析不同的控制方法中对参数不确定性的容忍程度(鲁棒性)。 你能否提出一种可行的控制方法，并说明理由。 实际上的建模和理论上的模型有何差别？ 6.如何进行摆角和小车位置的双闭环控制？ * * *