弧焊机器人控制系统软件设计与实现研究.pdf

2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 弧焊机器人控制系统软件设计与实现 吴建，孟正大 (东南大学自动化学院 江苏南京 210096) 摘要：在自主设计的 6 关节弧焊机器人本体中，从硬件和软件两个方面介绍了该系统的结构，硬件上 以 “IPC+PMAC”为平台，软件上采用三线程单缓冲区方式来提高系统的实时性。并对其中伺服放大器 绝对位置的获取与使用，电弧焊接中横摆功能的实现进行了阐述。目前该机器人控制器已在本实验室 完成了软硬件调试。 关键词: 弧焊机器人；控制系统软件设计；PMAC；绝对位置；横摆控制 0 引言 如今国外的机器人研究应用已相对成熟，国内的机器人研究工作已有多年，取得了一些 成果，并相继应用于生产实际中[1]。为适应机器人产业化的需要，开发具有自主知识产权 的实用化、商品化的焊接机器人控制系统成为当务之急，因此本实验室与昆山华恒焊接有限 公司合作开发了“昆山一号”弧焊机器人系统。 该焊接机器人系统采用“PC+PMAC运动控制卡”主从式结构,主机(工业PC机)运行非 实时操作系统，完成轨迹规划，运动学正逆解，插补算法等非实时任务。从机(PMAC)完成 机器人各关节运动控制、PLC监控等实时任务。 1 机器人控制器硬件系统平台 根据William E. Ford总结的开放式机器人控制器的基本设计思想[2] ,设计了如图1所示 的弧焊机器人控制器硬件系统。该控制器在硬件上为用户提供标准的控制平台及外围接口。 该硬件平台主要由示教盒、工控机、运动控制卡、伺服放大器等构成，如图 1 所示，各 模块功能及相互间接口简要分析如下： 示教盒：示教盒是机器人和操作者人机交互的工具。示教盒采集键值后发送至PC机， PC机根据键值做相应处理；同时示教盒液晶屏显示接收到的当前的机器人运动和状态等信 息。 工控机：主机采用通用的基于PC/104总线的工业控制机。选择Windows2000操作系统和 VC++6.0语言环境，调用PMAC卡提供的动态连接库PCOMM32.dll 。 运动控制卡：采用美国Delta Tau公司的PMAC2A - PC/104主控卡和扩展卡实现6个轴的 伺服控制。运动控制卡与工控机之间通过总线或者双端RAM通讯。运动控制卡进行位置闭 环控制，完成高实时性、高精度的伺服计算功能。 伺服驱动单元：该控制器采用6套松下交流伺服控制器MINAS A4系列和相应的松下交 流伺服电机。根据弧焊作业的特点，既需要稳定的移动速度又需要精确的定位，机器人手臂 每个关节采用的是速度/转矩为内环，位置为外环的双闭环控制。 I/O 接口单元：用于 PLC 监控开关量的输入输出。在实际的工业应用现场，涉及到许多 开关量的控制，如检测行程限位，机器人回零信号，面板操作等。 其他接口：传感器接口为后继的电弧跟踪、视觉跟踪留下接口。ETHERNET 接口连接 用以实现机器人网络控制。 321 2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 图 1 硬件平台示意图 图2 弧焊机器人控制系统软件结构框图 2 机器人控制器软件系统 弧焊机器人系统控制软件中采取了三线程单缓冲区方式，如图 2 所示。其中，主线程完 成与示教盒的串口通信，主要是接收来自示教盒的指令和数据以及向示教盒发送当前机器人 所处位姿、速度等信息。辅助线程中的解释线程用于完成机器人语言的语法、词法分析以及 进行轨迹规划和插补算法等计算；写线程用于与 PMAC 卡进行通信，把机器人关节角数据 转换为电机角，并写入 DPRAM 中。写标志位是由前一个电机角数据被 PMAC 从 DPRAM 读取后，PMAC 对 DPRAM 中写标志位置位，从而写线程据此标志位判断要不要发送下一 个电机角数据。插补生成点序列缓冲区根据轨迹规划和插补算法生成，写线程从该缓冲区中 读取数据关节角数据，将之转化为电机角后写入到 DPRAM 中。 3 系统实现的关键技术 3.1 绝对位置数据的获取与使用 弧焊操作中，在机器人断电再启动等情况下，需要知道开机时当