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电动负载模拟器的多余力矩补偿分析 任广宁王少萍 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京 100083) 摘要 (HLS)对比分析了电动负载模拟器的优缺点。对电动负载模拟器的多余力的产生机理及补偿进行分析， 并进行了建模仿真验证。 关键词 电动负载模拟器双闭环控制多余力补偿 1 引言 压式负载模拟器相对技术成熟，广泛应用于大力矩模拟的场合。但是液压式负载模拟器在 小扭矩范围内对液压马达的要求较高，由于摩擦力的原因很难达到很高的精度，而且液压 式负载模拟器需要液压源、功耗和噪声大、能源利用率低、容易漏油、维护修理不方便。 电动式负载模拟器则具有成本低、无污染、能源利用率高、维修方便等特点。所以电动负 载模拟器的研制有着广泛的前景。 电动负载模拟器目前存在的问题在于多余力消除不理想，加载跟踪精度很差。本文对 电动负载模拟器的多余力产生机理进行了分析，并提出了基于电流、力矩双闭环控制结构 补偿多余力的方法。 2电动加载方案设计 图l电动负载模拟器系统结构图 电动负载模拟器系统由位置伺服系统和力控制系统两部分组成，其中力控制系统采用 电机作为执行机构，位置伺服系统(一般为舵机)可以采用液压马达也可以用电机作为执 行机构：惯量盘用来模拟被加载系统得转动惯量，力矩环控制算法在工控机内完成。 3 多余力矩的补偿分析 3．1多余力矩产生机理 多余力矩的产生本质上是由于位置的扰动，对电动负载模拟器来说也是如此。下面从 数学模型的角度对位置扰动引入的多余力矩进行分析。 对电机进行建模有： 铲钒心鲁+E 已=K警 乙=Kri。 乙=厶争+吃警+瓦 式中： U。——绕组两端电压， 尺。——绕组电阻， ‘——绕组电流； 厶——绕组电感； E——反电动势； K——反电动势常数； 色——电机转角； 乙——电磁转矩； Kr——转矩常数； 厶——电机转动惯量： 吃——组尼系数； 互——负载转矩 对负载进行受力分析有 t=以簪+K(鲲一够) 式中： 202 以——负载等效转动惯量；t——负载等效扭转刚度；巳——负载转角。 由以上各式可以得到位置扰动对加载系统的影响为： ， (6) 当输入指令为零时，多余力为： ～r △』r==————————————-=●——————————————————————_：●——————————————————————————————一 (7) 根据(7)式可以看出多余力矩由位置扰动产生，将多余力分为两项，第一项主要是 电机的转动惯量的存在引入的多余力矩；第二项为反电动势引入的多余力矩。这两大因素 可以由控制结构图3很容易看出。上式还说明决定系统性能的特征多项式的根与总的转动 惯量厶+以有关，并不是分开独立的。 3．1多余力矩补偿方案 针对多余力矩产生的两种途径，采取电流和力矩双闭环的控制结构，同时根据结构不 变原理加前馈补偿器来消除多余力矩。 从提高系统快速性方面考虑应当尽量减少闭环的数量，这样能提高系统的无扰加载频 宽。但是如果只是采用单一的力矩闭环的话存在很多问题，系统本身的抗干扰能力下降， 不能够消除电流环节的扰动。所以一般的电动控制系统都加电流环作为系统内环。电流环