电力输电线路巡线机器人的研究综述研究.pdf

中国电机工程学会第十届青年学术会议 ·吉林 电力输电线路巡线机器人的研究综述 张南 潘翔 （东北电力大学 吉林 132012） 摘要:本文回顾了国内外电力输电线路巡线机器人的研究现状,分析了巡线机器人的机械结构和控制系统，详细探讨了巡 线机器人的行车移动机构、越障运动机构、线路损伤探测机构与方法、系统控制等关键技术.最后,对电力输电线路巡线机器 人的发展趋势和应用前景做了展望. 关键词:巡线机器人；越障；损伤探测 1 引言 采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式，高压和超高压线路的安全运行是远距离输 电的保障。线路的运行状况、设备缺陷和沿线情况都会影响到输电线路的安全运行。传统的巡线方法采用 人工目测和飞机巡航。人工目测往往费时费力而事倍功半，且受制于作业人员的经验和个人素质，飞机巡 航，国外起步较早，具有较先进的技术和丰富的经验，而国内则起步较晚，且技术难度大，运行费用高。 移动机器人技术的发展，为电力输电线路巡检提供了新的移动平台。巡线机器人能够带电工作，以一定 的速度沿输电线爬行，并能跨越防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、杆塔等障碍，利用携带的传感仪器对杆塔、 导线及避雷线、绝缘子、线路金具、线路通道等实施接近检测，代替工人进行电力线路的巡检工作，可以 进一步提高巡线的工作效率和巡检精度。因此，巡线机器人成为巡线技术研究的热点。 2 国内外研究现状 国际上对于输电线路巡检机器人技术的研究始于 20 世纪 80 年代，有代表性的研究成果包括：1988 年 日本东京电力公司的 Sawada 等人研制的具有弧形手臂的光纤复合架空地线(OPGW)巡检移动机器人，美国 TRC 公司1989 年研制的一台悬臂自治巡线机器人原型，1990年日本法政大学的 Hideo Nakamura 等人开发 的电气列车馈电电缆巡检机器人，日本 Sato 公司生产的单体小车结构的电力线损伤探测器以及加拿大魁 北克水电研究院 Serge等人自 2000年开始研发的 HQ Line ROVer 巡线遥控小车等[1]。 国内关于架空电力线路巡线机器人研究起步较晚，但随着我国经济的发展，巡线机器人的研究逐渐受到 各研究机构和大学的重视。1998 年武汉水利电力大学的吴功平教授研制出了单体三驱动轮结构的架空高压 线路巡线小车[2],武汉大学研制的采用双臂式结构的巡检机器人样机，通过遥控的方式实现了杆塔障碍的跨 越，中科院自动化所提出了三臂巡检机器人结构并通过试验验证了其越障功能。中科院沈阳自动化所研制 的双轮臂复合式机构越障巡检机器人样机，可以根据障碍物形状及作业要求，通过尺蠖式运动、单臂旋转 等多种方式跨越障碍[3]。山东大学、山东科技大学等在 863 基金项目资助下也开展了架空电力线路巡线机 器人的研究[4,5,6]。 3 巡线机器人的关键技术 3.1 机械结构研究 3.1.1 行车移动机构 巡线机器人行车移动机构可以采用步进式爬行机构和轮式爬行机构两种形式。步进式爬行机构通过多只 手臂的交替移动完成爬行，一般用于斜拉桥缆索、管道外壁的检查维护；轮式爬行机构依靠由电机驱动的 行走轮与管线之间的摩擦驱动机器人前进。轮式爬行机构行走平稳，速度快，有利于移动平台上线路探测 仪器的可靠工作,目前巡线机器人多采用轮式爬行机构。文献[7]对轮式爬行机构和步进式爬行机构的机械 结构和控制原理进行了详细的分析，并且提出了一种由三组四杆机构组成的轮式爬行机构。 3.1.2 越障运动机构 越障机构是巡线机器人机构的关键。由于机器人悬挂在架空线上，越障时应保证机器人姿态平稳，并保 持与其它导线和线塔金属部件的安全间距，因此设计难度较大。单纯的轮式移动机构不具有越障的功能， - 2164 - 中国电机工程学会第十届青年学术会议 ·吉林 需要辅助机构；可选的机构形式有仿人手臂攀援机构、多节分体机构、轮臂复合机构等。