井下移动机器人网络控制的实现探讨研究.pdfVIP

张倩等：井下移动机器人网络控制的实现探讨 ．237． 井下移动机器人网络控制的实现探讨 张倩郭西进伍佳伟 (中国矿业大学信电学院江苏徐州221008) 【摘要】 网络移动机器人系统的应用和研究是目前机器人学的一个重要的研究领域。为控制 系统的设计带来了新的挑战。本文针对网络传输的特点，从控制的角度，考虑各种性质的时延，针对网 络控制系统的逻辑结构和功能，给出不同的控制方式，提出可行性方案，构建了机器人网络控制系统， 适用于不同的用户对机器人进行控制。之后，利用Csocket虚拟函数来完成客户／服务器信息的发 送，最终完成机器人网络控制。 【关键词】 移动机器人网络控制 时延Csocke 1 引言 底层控制程序。其缺点是安全性低。易造成数据 随着互联网的迅速发展和普及。出现在互 损失和机器人系统的损坏、服务器资源消耗大、 联网上的机器人远程控制系统也越来越多。基 网络阻塞、系统维护工作困难等。随着网络技术 于网络的机器人控制可以定义为：人通过网络 的发展，产生了三层或多层分布式应用体系结 把自身的感觉器官在网络的另一端加以延伸。 构。在这种体系结构中，主要分为用户表示层， 并对远距离的机器人进行操作，完成某个任务， 应用逻辑层和后台数据库层及其它企业应用 使操作员产生一种“临场感”，在网络环境中运 层。应用逻辑层进行事务处理、监控、信息传递、 行远距离控制功能的机器人，不仅能实现实时 数据库管理和Web服务等。在三层分布式体系 控制的要求，还能实时反馈环境监测数据及动 中，系统资源被统一管理和使用，将有效地避免 态图像[1】。这不仅为机器人遥操作提供了一种 二层结构的缺点。 崭新的交互环境．而且为网络开辟了新的应用 2网络控制系统结构 领域。在远程医疗、海洋探测、军事及人类自身 Intemet中两个进程之问通信主要是客户 不能到达的各种危险和特殊场所具有独到的作 机，服务器(Client／Server)模式【2】，即客户端向服 用和深远的研究意义。 务器发出请求，服务器在接收到请求后提供相 众所周知，我国是世界最大的煤炭生产与 应的服务。客户机与服务器进程的作用是非对 消费国家，而矿井灾害频发是我国煤炭工业可 称的。服务器进程一般先于客户请求启动，一直 持续发展的重要制约因素。由于灾害发生后，现 随着系统运行而存在直到程序被终止。客户通 场不仅存在二次爆炸的危险，而且充满有毒有 过进程请求服务器服务，服务器响应这个请求 害的气体，阻碍救援人员及时进入灾区。因此， 并建立通信链路，完成结构回送给客户机。机器 能搭载各种不同传感器，完成探测环境参数的 人网络控制系统可以向多个用户提供服务， 移动机器人具有很强的工程实际意义．而且技 Client／Server模式可以将有限的机器人资源置于 术上也具有先进性。这里主要考虑的问题就是 服务器上，客户向其请求服务，让拥有资源的服 井下环境中的自主导航与控制。 务器提供各种服务。这里的网间进程通信完全 目前，在基于网络的机器人系统中，普遍采 是异步的，这种模式在相互通信的进程间建立 用的是客户机碉艮务器二层结构的网络应用模 联系机制，为二者的数据交换提供同步。 式。这种二层结构的网络应用．用户端直接与网 2．1系统结构及功能 络服务器的数据库相连接。直接调用机器人的 这里以客户机朋艮务器三层结构为基础构建 ·238· 工矿自动化 移动机器人网