机器人仿生脸的三维运动仿真研究.pdfVIP

第二届全国先进制造装备b机器人技术论文集 机器人仿生脸的三维运动仿真 王振波张永德 (喻尔滨理T人学智能机械研究所，竹尔滨，】j(J(嘲J 摘要： 本文对人类产生典型表情时眼睛．眉毛、嘴和下颌的运动进行了分析，归蚋出了备部分的运动范围。 采用autoCaD和3DSMAx设计制作出了机器人仿生脸的三维结构模型，建立了机嚣人仿生脸的机构运动传递 ri 关系．通过MAXScpt脚本程序实现了三维运动仿真的参数化控制，获得了几种典型表情的仿真动画。 关健词：机器人仿生胜，仿真，MXXSeript obtains Abstract：’Ihis motion Iowcriawotlarobott!lce papef SCOpcs“eyes．c、ebrow．mouth，and b、anal3．SiT|g laciaI MoriontransmissionrelationktweentheineehanismblocksandlhciaI isscl l、pical expressions expressions lbe J three-dimensionaslrucluremodeIol’theIttlman-likerohotthCCIsestabIishcdbv Au“讧‘AI)and up．and using 3I)SMAXIhe conlrojofthree-dImensionalsimulation“realized and paramcterbcd tbroughMAXScriptpn)gram theanimat[on isobtained ofseveral‘vpica[fj．ciaIexpressions Iinally robot Keyword：humanoidlhcc、simulation．MAXScript l引言 仿人机器人代表了智能机器人的研究水平和研究方向，是目前机器人学研究的一个热点。 它的研究进展，对人～机交互的方法承I手段提出了更高、更迫切的要求，尤其是能够实现人 与机器人之间的自然、和谐、友好交流的技术．从而减小人类与机器人之间的情感距离，既 满足人类的物质生活需要，又能满足人类的精神情感需要。脸部表情是人类最重要的身体语 言，是人类进行思想和情感交流的重要手段，具有先天性，世界性和社会性的特点，是人类 n蠹识的习惯性表达方式，使人和人之问实现自然的沟通和交流。具有人类脸部的外形特征 和表情表达功能的仿生机器人脸部的研究和最终应用，会极大地缩小人类和机器人之间的心 理距离，实现人类与机器人之间思想和情感的自然交流。 目前日本、美国、德国、澳大利亚等少数几个国家已经在这方面做出了具有一定情感表 达功能的机器人仿生脸。例如日本早稻田大学高西淳夫教授等人研制的wl!一4系列的机器人头 脸系统“1“．整个系统的结构非常简单。这是因为仿人机器人集机、电、材料、计算机、传感 器、控制技术等多门学科于一体，系统结构的复杂程度直接影响了系统的可靠性。如果结构 太复杂，就会使整个系统在实现运动状态的过程中受到结构的限制，达不到需要的精度和要 求。如果结构太简单。系统也实现不了需要的运动效果。如果我们能营造一个虚拟环境，让 系统在这个环境中运行。并且产生于现实中招近的效果”。。就能非常简便的控制系统的可靠性。 MAx 在这里我们利用3DSMAx和AutoCAD建立机器人仿生脸的三维结构模型，并通过用3DS 营造的虚拟现实的环境优化系统的结构，使结构达到系统设计的要求。 我们首先对人类产生典型表情时眼睛、眉毛、嘴和下颌的运动进行分析，归纳出各部分 的运动范围作为机器人仿生脸部的运动参数。然后采