机器人概论 第三章机械手的运动 PPT.pptVIP

第三章 机械手的运动 3.1 机械手运动的表示方法 3.2 手爪位置和关节变量的关系 3.3 雅可比矩阵 3.4 手爪力和关节驱动力的关系 3.5 机械手运动方程式的求解 3.1 机械手运动的表示方法 3.1.1 机械手的结构 机械手的运动 3.1 机械手运动的表示方法 3.1.2 机械手的机构和运动学 回转关节 棱柱关节 关节变量 手爪姿态 运动学 机械手的运动 3.1 机械手运动的表示方法 3.1.2 机械手的机构和运动学 手爪位置r;关节变量θ 有： 写为： 运动学方程式。 机械手的运动 3.1 机械手运动的表示方法 3.1.2 机械手的机构和运动学 正运动学与逆运动学 机械手的运动 3.1 机械手运动的表示方法 3.1.3 运动学、静力学、动力学的关系 机械手的运动 3.2 手爪位置和关节变量的关系 3.2.1 手爪位置和姿态的表示方法 ΣB 基坐标系 ΣE 手爪坐标系 BpE∈R3x1:手爪坐标系 原点在基坐标中的 位置向量 BRE ∈R3x3:坐标变换 矩阵 机械手的运动 3.2 手爪位置和关节变量的关系 3.2.3 齐次变换 两个坐标系中位姿关系： 上式称为齐次变换矩阵 机械手的运动 机械手的运动 3.2 手爪位置和关节变量的关系 3.2.3 齐次变换 对二自由度机械手 机械手的运动 3.2 手爪