新型三自由度搬运机器人关键技术.PDF

Vol. 33 No. 1 安徽工业大学学报( 自然科学版) 第33 卷 第1期 January 2016 J. of Anhui University of Technology(Natural Science) 2016 年 1月 文章编号：1671-7872(2016)-01-0044-05 新型三自由度搬运机器人关键技术 1 2 1 1 1 1 谭玉良 ，邰召勤 ，王梦涛 ，高鲁文 ，余 亮 ，张良安 (1.安徽工业大学机械工程学院，安徽马鞍山243032 ；2.安徽华创智能装备有限公司，安徽马鞍山243032 ） 摘要：针对从事机床上下料等工作的SCARA 机器人，其电机和减速装置靠近执行末端，造成占用空间大、能效低的问题,设计 一种新型三自由度搬运机器人，该机器人将前两关节的驱动装置集中于基座。基于这种新型构型，采用D-H 法建立该机器人 运动学模型并进行运动学分析，采用修正梯形模式的速度、加速度和位移方程进行轨迹规划，利用SolidWorlks 软件建立新型三 自由度搬运机器人的三维结构模型。制作简化的机器人模型和机器人实体，分别进行点到点运动比较试验和机床上下料的搬 运试验。结果表明：该三自由度搬运机器人的结构设计有效降低了末端质量，增大了操作空间；且满足搬运、分拣等功能要求。 关键词：搬运机器人；结构设计；运动学模型；轨迹规划 中图分类号：TP242.2 文献标志码：A doi:10.3969/j.issn. 1671-7872.2016.01.010 Research on Key Technologies of New Three Degrees of Freedom Transport Robot 1 2 1 1 1 1 TAN Yuliang , TAI Zhaoqin , WANG Mengtao , GAO Luwen , YU Liang , ZHANG Liangan (1. School of Mechanical Engineering, Anhui University of Technology, Maanshan 243032, China; 2. Anhui Huachuang Intelligent Equipment Co. Ltd., Maanshan 243032, China ) Abstract: In the traditional SCARA robot engaged in the upper and lower material from the machine, motor and reduction device lie near the end of the execution, which has shortcomings, such as a large space and low efficiency. A new 3 degrees of freedom transfer robot (3-DOF T-robot) was proposed. The robot was set up on the base of the front two joints drive device. Based on this new configuration, the kinematic model was established by means of D-H method. The trajectory planning was created with speed, acceleration and displacement eq