灰色控制PID控制算法PID控制算法即比例积分微分控制算法，该算法.docVIP

灰色控制PID控制算法 PID控制算法即比例积分微分控制算法，该算法简单、鲁棒性好、可靠性高，在工业控制中应用广泛，尤其适用于建立精确数学模型的控制系统。但是对于非线性、时变不确定和大时滞对象、难以建立准确数学模型时，PID控制算法的控制品质不时很高，尤其是以误差作为基本调节项，微分作用只在系统出现明显偏差时起作用，属事后控制，故不能很好地抑制系统的超调。而灰色PID控制算法，以灰色系统理论为基础，对系统不确定部分建立灰色模型，进行灰色预估补偿，使控制系统的灰量得到一定程度的白化，可以提高PID控制质量及其鲁棒性。 灰色预测原理 信息完全明确的系统称白色系统。信息完全不明确的系统称黑色系统。信息中部分明确、部分不明确的系统称灰色系统。灰色系统的方法是对系统进行分析、建模、预测、决策、规划、控制的有效方法。灰色预测是用灰色模型进行定量预测，灰色控制是指本征特性灰色系统的控制，或对系统中含灰参数的控制，或用 构成的预测控制。 灰色生成数列 灰色理论对灰量、灰过程的处理，不是找概率分布求统计规律；而是用生成的方法，求得随机性弱化和规律性强化的新数列数据，称为生成数；利用生成数建模是其重要特点之一。灰色生成可分为累加生成、累减生成、初值化生成、均值化生成、归一化生成等多种。 累加生成() 对某原始数列处理，第一个数据不变，仍为新数列的第一个数据；新数列的第二个数据是原始的第一与第